[發(fā)明專利]乒乓球抓取機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010876597.1
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號: CN112107841A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 原嘉;王亮
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 彭英

本發(fā)明公開了一種乒乓球抓取機(jī)器人，包括底盤、抓取機(jī)構(gòu)、機(jī)體和攝像組件，底盤能夠全方位地自由移動；機(jī)體安裝在底盤的上表面；攝像組件安裝在機(jī)體上；抓取機(jī)構(gòu)包括抓取舵機(jī)、機(jī)臂及乒乓球回收裝置；抓取舵機(jī)包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)；機(jī)臂包括第一機(jī)臂、第二機(jī)臂；乒乓球回收裝置包括主回收筒、輔助回收筒；第一舵機(jī)的動力輸出端通過第一機(jī)臂與主回收筒的側(cè)壁連接，第二舵機(jī)的動力輸出端則通過第二機(jī)臂與輔助回收筒的側(cè)壁連接。因此，本發(fā)明可以輔助運(yùn)動員訓(xùn)練，節(jié)省運(yùn)動員撿球所需消耗的時間和體力。利用負(fù)壓原理和舵機(jī)控制乒乓球回收裝置張開角度的方法，可以降低捕獲乒乓球的難度，因此撿球效率得以提高。同時本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，成本較低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種乒乓球抓取機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

乒乓球運(yùn)動員在訓(xùn)練過程中,乒乓球會散落在場地上，撿拾乒乓球耗時耗力，可以利用機(jī)器人輔助運(yùn)動員完成乒乓球的撿拾。現(xiàn)在大多數(shù)的撿拾乒乓球類機(jī)器人都是將乒乓球收集起來，而非直接傳遞給運(yùn)動員，本發(fā)明可以直接將撿拾到的乒乓球傳遞給運(yùn)動員，更加方便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種乒乓球抓取機(jī)器人，目的在于幫助運(yùn)動員撿拾乒乓球，輔助運(yùn)動員訓(xùn)練；同時實(shí)現(xiàn)將乒乓球直接傳遞給運(yùn)動員的功能。。

為實(shí)現(xiàn)上述的技術(shù)目的，本發(fā)明將采取如下的技術(shù)方案：

一種乒乓球抓取機(jī)器人，包括底盤、抓取機(jī)構(gòu)、機(jī)體和攝像組件，其中：

所述的底盤，能夠全方位地自由移動；

所述的機(jī)體，安裝在底盤的上表面；

所述的攝像組件，安裝在機(jī)體上；用于獲取處于攝像組件視域范圍內(nèi)的待抓取乒乓球所在位置處的影像數(shù)據(jù)；

所述的抓取機(jī)構(gòu)，通過主舵機(jī)可旋轉(zhuǎn)地安裝在機(jī)體上，包括抓取舵機(jī)、機(jī)臂以及乒乓球回收裝置；

所述的抓取舵機(jī)，包括兩個，分別為第一舵機(jī)、第二舵機(jī)；

所述的機(jī)臂，包括兩根，分別為第一機(jī)臂、第二機(jī)臂；

所述的乒乓球回收裝置包括主回收筒、輔助回收筒；

第一舵機(jī)的動力輸出端通過第一機(jī)臂與主回收筒的側(cè)壁連接，第二舵機(jī)的動力輸出端則通過第二機(jī)臂與輔助回收筒的側(cè)壁連接；

主回收筒緊靠著筒口內(nèi)凹設(shè)置有弧形槽a，弧形槽a的槽口為所述主回收筒的筒口；而輔助回收筒緊靠著筒口內(nèi)凹設(shè)置有弧形槽b，弧形槽b的槽口為所述輔助回收筒的筒口；主回收筒、輔助回收筒的橫截面形狀均呈優(yōu)弧弓形設(shè)置；

弧形槽a的槽底與主回收筒的筒底之間所形成的安置腔內(nèi)，安裝有負(fù)壓抽吸裝置；弧形槽a的槽底設(shè)置有若干通孔a，使得負(fù)壓抽吸裝置的抽吸口能夠與弧形槽a之間連通； 主回收筒的筒底設(shè)置有若干通孔b，使得負(fù)壓抽吸裝置的進(jìn)風(fēng)口與外界環(huán)境連通；

根據(jù)攝像組件反饋的待抓取乒乓球所在位置處的影像數(shù)據(jù)，抓取機(jī)構(gòu)在主舵機(jī)的動力驅(qū)動下，能夠移動至待抓取乒乓球的所在位置；

主回收筒在第一舵機(jī)的動力驅(qū)動下，能夠移至待抓取乒乓球的一側(cè)，并在負(fù)壓抽吸裝置的負(fù)壓抽吸作用下，將待抓取乒乓球吸附在弧形槽a內(nèi)，輔助回收筒在第二舵機(jī)的動力驅(qū)動下，能夠移至待抓取乒乓球的另一側(cè)，且主回收筒的筒口與輔助回收筒的筒口相對設(shè)置，并使得待抓取乒乓球能夠恰好夾持在弧形槽a與弧形槽b之間。

優(yōu)選地，所述的抓取機(jī)構(gòu)通過連接板與主舵機(jī)的動力輸出端連接；

連接板呈Y型設(shè)置，包括兩個分支連接端以及一個合并連接端；兩個分支連接端分別為第一分支連接端、第二分支連接端；