[發明專利]一種最小化后驗距離的傳感器路徑優化方法在審
| 申請號： | 202010874116.3 | 申請日： | 2020-08-26 |
| 公開（公告）號： | CN112241583A | 公開（公告）日： | 2021-01-19 |
| 發明（設計）人： | 韋武文 | 申請（專利權）人： | 深圳市鈦云智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G06F30/20 | 分類號： | G06F30/20;G01C21/20;G06F111/06 |
| 代理公司： | 廣東中禾共贏知識產權代理事務所(普通合伙) 44699 | 代理人： | 陳歡 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市寶*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 最小化 距離 傳感器 路徑 優化 方法 | ||
1.一種最小化后驗距離的傳感器路徑優化方法，其特征在于，該方法具體包括以下步驟：
(1)k時刻，目標狀態估計量服從高斯分布，即：
其中，表示k時刻目標動力學狀態，xk、yk、分別表示目標在二位笛卡爾坐標系中x、y方向上的位置、速度狀態信息；Zk＝{Z1,Z2,...,Zk-1,Zk}，表示1～k時刻傳感器獲取測量集合；Pk|k分別表示目標狀態估計均值、估計誤差協方差。
(2)在k時刻，進行目標狀態估計時域預測：
其中，Pk+1|k分別表示目標狀態估計均值、估計誤差協方差矩陣時域預測；Fk+1、Qk+1分別表示k時刻目標狀態轉移矩陣、目標運動過程噪聲誤差協方差矩陣；
(3)結合傳感器k時刻所處位置Sk，分別遍歷各個傳感器可選運動速度矢量(其中i表示傳感器可選運動速度矢量序號)(圖2)，計算選擇不同運動速度矢量并運動一個采樣周期后傳感器所處位置下文將以為例詳細敘述；
(4)結合步驟(2)所得目標狀態估計時域預測信息p(Xk+1|Zk)、傳感器所處不同位置分別計算兩者之間相對位置狀態，然后生成虛擬測距、測角信息
(5)利用虛擬測量信息更新目標狀態估計信息：
其中，為新息協方差矩陣；為傳感器觀測雅可比矩陣；Rk+1為傳感器測量誤差協方差矩陣；表示卡爾曼增益矩陣；I表示單位矩陣；
(6)結合k+1時刻傳感器位置利用虛擬測量更新所得目標狀態估計后驗均值中位置信息，計算傳感器與目標之間距離
(7)分別遍歷各個傳感器可選運動速度矢量重復步驟(2)～(6)，計算得到不同運動速度矢量情況下傳感器與目標后驗狀態之間距離
(8)利用“最小化目標后驗狀態與傳感器之間距離”準則，選擇最優傳感器運動速度矢量：
(9)按照最優傳感器運動速度矢量，傳感器運動至指定位置獲取k+1時刻真實目標測量Zk+1，同時利用式(2)～式(8)，利用真實測量信息對目標狀態估計進行更新，得k+1時刻目標狀態估計信息
(10)重復步驟(1)～步驟(9)，進行時域迭代計算，最終獲取各個時刻目標狀態估計信息。
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