[發(fā)明專利]一種混合地形分類方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010873934.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN112036466A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惠陽(yáng);李夢(mèng);王杰;羅凱璐;羅丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)安大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06T7/11;G06T7/90
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

1.一種混合地形分類方法，其特征在于，包括以下步驟；

步驟一，使用相機(jī)獲取相同地理環(huán)境的彩色圖像和深度圖像；

步驟二，將彩色圖像進(jìn)行SLIC超像素分割，得到若干個(gè)地形邊界分割區(qū)域；

步驟三，利用彩色圖像和深度圖像得到SegNet地形分類結(jié)果及語(yǔ)義填充結(jié)果，語(yǔ)義填充結(jié)果用RGB顏色識(shí)別標(biāo)記，將SegNet地形分類結(jié)果和RGB顏色識(shí)別標(biāo)記標(biāo)識(shí)在深度圖像上；

步驟四，將步驟二進(jìn)行SLIC超像素分割處理的彩色圖像與步驟三中深度圖像重疊，SLIC邊界分割結(jié)果與SegNet地形分類結(jié)果結(jié)合，將SegNet地形分類結(jié)果與SLIC邊界分割結(jié)果的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)，找出SegNet地形分類區(qū)域包含所有像素點(diǎn)RGB分量的眾數(shù)，把三個(gè)分量的眾數(shù)作為SegNet地形分類區(qū)域的RGB值，賦值給SegNet地形分類區(qū)域內(nèi)的所有像素點(diǎn)；

步驟五，將SegNet地形分類結(jié)果中所對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)中RGB分量的眾數(shù)作為該分類區(qū)域的語(yǔ)義填充值，賦值給SLIC超像素分割處理結(jié)果中分割區(qū)域所對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)；得到地形分類結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合地形分類方法，其特征在于，步驟二中，彩色圖像進(jìn)行SLIC超像素分割包括以下步驟；

a，初始化聚類中心：生成設(shè)定的超像素?cái)?shù)量，并將種子點(diǎn)均勻的分布在彩色圖像中；

b，聚類中心的校正：在種子點(diǎn)的n*n鄰域內(nèi)計(jì)算所有像素點(diǎn)的梯度值，并在該鄰域內(nèi)梯度最小的地方替換原種子點(diǎn)；

c，像素點(diǎn)的標(biāo)簽分配：為種子點(diǎn)鄰域內(nèi)的所有像素點(diǎn)分配類標(biāo)簽，判斷其所屬的聚類中心；

d，相似性度量：分別計(jì)算每個(gè)種子點(diǎn)與搜索到的每個(gè)像素點(diǎn)之間的距離，及目標(biāo)像素點(diǎn)與種子點(diǎn)之間的顏色相似性和圖像坐標(biāo)的距離；

e，迭代優(yōu)化：重復(fù)步驟a至步驟d不斷迭代，直到誤差收斂至每個(gè)像素點(diǎn)聚類中心不再發(fā)生變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合地形分類方法，其特征在于，步驟a中，具體先對(duì)每個(gè)需要分割的區(qū)域隨機(jī)找一個(gè)種子像素作為生長(zhǎng)的起點(diǎn)，然后將種子像素周圍鄰域中與種子像素具有相同或相似性質(zhì)的像素合并到種子像素所在的區(qū)域中，將這些新像素當(dāng)做新的種子像素繼續(xù)進(jìn)行上面的過(guò)程，直到再?zèng)]有滿足條件的像素被包括進(jìn)來(lái)，最終形成一個(gè)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合地形分類方法，其特征在于，迭代優(yōu)化完成后，對(duì)于尺寸過(guò)小以及不連續(xù)的超像素，將其重新分配并歸到最鄰近的超像素塊中，把像素點(diǎn)分配給相應(yīng)的標(biāo)簽，直到遍歷所有的點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的混合地形分類方法，其特征在于，步驟e中，迭代次數(shù)為10次。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的混合地形分類方法，其特征在于，步驟二中，將每一塊分割區(qū)域標(biāo)記出來(lái)，記為：A₁，A₂，A₃，…，A_n，其中A_n代表每塊分割區(qū)域像素點(diǎn)的集合，記為I_An(x，y)，并按照像素點(diǎn)集合的大小進(jìn)行賦值標(biāo)記，令A(yù)_n＝n。