[發明專利]一種超聲波焊縫檢測機器人

有效

• 申請號: 202010873690.7
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112077818B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 王興松;桂超;李杰;田夢倩
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;G01N29/04;G01N29/22;B62D57/024
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 薛雨妍

1.一種超聲波焊縫檢測機器人，其特征在于，包括4個磁輪機構（1）、4個車輪減震機構（2）、2個繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）、1個繞X軸旋轉的姿態調整機構（4）、1個探頭升降橫移機構（5）和2個探頭壓緊機構（6）；所述磁輪機構（1）與車輪減震機構（2）固連，所述車輪減震機構（2）一端與磁輪機構（1）固連，另一端通過轉動副與繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）相連 ，所述繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）兩端分別通過轉動副與車輪減震機構（2）相連，所述繞X軸旋轉的姿態調整機構（4）兩端分別通過轉動副與繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）相連，所述探頭升降橫移機構（5）一端通過底板（31）與繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）固連，另一端與探頭壓緊機構(6)通過移動副相連，所述探頭壓緊機構（6）通過移動副與探頭升降橫移機構（5）相連；所述磁輪機構（1）包括磁環（11）、軛鐵環（12）、電機軸（13）、電機（14），所述磁環（11）與扼鐵環（12）固連，所述扼鐵環（12）與磁環（11）固連，并與電機軸（13）固連，所述電機軸（13）一端與扼鐵環（12）固連，另一端與電機（14）固連，所述電機（14）與電機軸（13）固連，另一端與車輪減震機構（2）中的連接件（23）固連；所述車輪減震機構（2）包括電機支架（21）、平行連桿（22）、連接件（23）、立桿（24）、減震器（25）、銷軸（26），所述電機支架（21）的一端與磁輪機構（1）固連，且另一端同時與平行連桿（22）、銷軸（26）通過轉動副相連，所述平行連桿（22）的一端與電機支架（21）通過轉動副相連，另一端與連接件（23）通過轉動副相連，所述連接件（23）一端通過轉動副與平行連桿（22）、繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）中的底板（31）和連桿（35）相連，一端與立桿（24）固連，所述立桿（24）的一端與連接件（23）固連，且另一端與減震器（25）通過轉動副相連，所述減震器（25）的一端通過轉動副與立桿（24）相連，且另一端與銷軸（26）通過轉動副相連，所述銷軸（26）的一端通過轉動副與減震器（25）相連，且另一端與電機支架（21）通過轉動副相連；所述繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）包括底板（31）、底桿（32）、銷釘一（33）、打孔螺栓一（34）、連桿（35）、銷釘二（36）、旋鈕件一（37）、移動塊一（38），所述底板（31）的一端通過轉動副與車輪減震機構（2）中的連接件（23）相連，且另一端與底桿（32）和探頭升降橫移機構（5）中的L型連接件（51）固連，同時與打孔螺栓一（34）通過轉動副相連，所述底桿（32）一端與底板（31）固連，一端與繞X軸旋轉的姿態調整機構（4）中的連接塊（41）、固定塊（42）和打孔螺栓一（34）通過轉動副相連，所述銷釘一（33）與打孔螺栓一（34）固連，所述打孔螺栓一（34）與銷釘一（33）、銷釘二（36）、旋鈕件一（37）固連，其中所述打孔螺栓一（34）的底部依次與底板（31）、底桿（32）通過轉動副相連且頂部與移動塊一（38）通過螺紋副相連，所述連桿（35）一端通過轉動副與車輪減震機構（2）中的連接件（23）相連，另一端通過轉動副與移動塊一（38）相連；所述繞X軸旋轉的姿態調整機構（4）包括連接塊（41）、固定塊（42）、銷釘三（43）、打孔螺栓二（44）、移動塊二（45）、銷釘四（46）、旋鈕件二（47），所述連接塊（41）與繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）中的底桿（32）通過轉動副連接，另一端與移動塊二（45）通過轉動副連接，所述固定塊（42）通過轉動副與繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）中的底桿（32）、打孔螺栓二（44）相連，所述銷釘三（43）與打孔螺栓二（44）固連，所述打孔螺栓二（44）與固定塊（42）通過轉動副連接，與銷釘三（43）、銷釘四（46）和旋鈕件二（47）固連，與移動塊二（45）通過螺紋副連接，所述移動塊二（45）與連接塊（41）通過轉動副連接，與打孔螺栓二（44）通過螺紋副連接，所述銷釘四（46）與打孔螺栓二（44）和旋鈕件二（47）固連，所述旋鈕件二（47）與打孔螺栓二（44）和銷釘四（46）固連；所述探頭升降橫移機構（5）包括L型連接件（51）、絲桿滑臺（52）、滑軌（53）、滑塊（54），所述L型連接件（51）一端與繞Z軸旋轉的姿態調整機構（3）中的底板（31）固連，一端與絲桿滑臺（52）固連，所述絲桿滑臺（52）一端與L型連接件（51）固連，一端與滑軌（53）固連，所述滑軌（53）的一端與絲桿滑臺（52）固連，且另一端與滑塊（54）通過移動副相連，所述滑塊（54）的一端與滑軌（53）通過移動副相連，且另一端與探頭壓緊機構（6）中的連接板（63）固連；所述探頭壓緊機構（6）包括固定滑塊（61）、探頭減震器（62）、連接板（63）、導軌（64）、移動滑塊（65）、探頭支架（66）和超聲波探頭（67），所述固定滑塊（61）的一端與探頭減震器（62）通過轉動副相連，且另一端與導軌（64）固連，所述探頭減震器（62）的一端與固定滑塊（61）通過轉動副連接，且另一端通過轉動副與探頭支架（66）相連，所述連接板（63）與探頭升降橫移機構（5）中的滑塊（54）和導軌（64）固連，所述導軌（64）與固定滑塊（61）和連接板（63）固連，與移動滑塊（65）通過移動副相連，所述移動滑塊（65）的一端與導軌（64）通過移動副相連，且另一端與探頭支架（66）固連，所述探頭支架（66）的一端與移動滑塊（65）固連，且另一端的上、下兩側分別與探頭減震器（62）和超聲波探頭（67）通過轉動副連接，所述超聲波探頭（67）與探頭支架（66）通過轉動副連接。