[發明專利]一種工業機器人抓取裝置

在審

• 申請號: 202010873620.1
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112008752A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 錢海蘭
• 申請（專利權）人: 錢海蘭
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 郭童瑜

本發明適用于工業機器人技術領域，提供了一種工業機器人抓取裝置，包括；底座，與轉向柱轉動連接，且轉向柱的頂端與安裝板固定連接；第一安裝室，通過間距調節機構與安裝板的底面固定連接，其內部安裝有旋轉機構；其中旋轉機構包括第一動力件、旋轉臺、不完全齒輪、連接軸；不完全齒輪和旋轉臺上固定安裝有撥動機構，撥動機構使旋轉臺帶動不完全齒輪轉動；不完全齒輪通過連接軸與第二安裝室固定連接；第二安裝室內部安裝有隔板，隔板一側安裝有氣缸，氣缸的伸縮桿與夾板固定連接；隔板的另一側安裝有真空泵，真空泵通過真空管與真空吸盤連接，轉向柱與轉向機構固定連接；本發明實施例可根據抓取物品的不同提供不同的抓取方式。

技術領域

本發明屬于工業機器人技術領域，尤其涉及一種工業機器人抓取裝置。

背景技術

隨著科技的不斷發展和產業結構的變化，工業機器人也得到了更多的普及應用，工業機器人作為一種面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，可以模仿人的某些動作并按固定程序來實現各種功能，有利于保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。抓取物品是工業機器人常見的操作之一。但是傳統的工業機器人抓取裝置通常只采用一種抓取方式，無法根據要抓取物品的形狀更換抓取方式，在抓取一些異形物品的過程中，會出現抓取不穩導致物品掉落的問題。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種工業機器人抓取裝置，旨在解決上述背景技術中提出的問題。

為達到上述目的，本發明實施例是這樣實現的：

一種工業機器人抓取裝置，所述工業機器人抓取裝置包括：

底座，與轉向柱轉動連接，且所述轉向柱的頂端與安裝板固定連接；

第一安裝室，通過間距調節機構與所述安裝板的底面連接，數目為兩個，其內部設置有旋轉機構；

其中，所述旋轉機構包括第一動力件、旋轉臺、不完全齒輪、連接軸；所述第一動力件固定安裝在所述第一安裝室內部，其輸出軸與所述旋轉臺同軸固定連接；所述旋轉臺上端設有凹槽，且凹槽邊上設有若干齒；所述不完全齒輪的兩邊分別設有若干齒且齒搭在所述旋轉臺凹槽的邊上；所述不完全齒輪和所述旋轉臺上固定安裝有撥動機構；所述不完全齒輪通過所述連接軸與第二安裝室固定連接；所述第二安裝室內部固定安裝有隔板，所述隔板一側固定安裝有氣缸，且所述氣缸的伸縮桿穿過所述第二安裝室并與夾板固定連接；所述隔板的另一側固定安裝有真空泵，所述真空泵通過真空管與真空吸盤連接，且所述真空吸盤通過吸盤固定座與所述第二安裝室的外殼固定連接；所述轉向柱與轉向機構固定連接。

本發明一個優選實施例中，所述間距調節機構包括第二動力件、螺紋軸、第一螺紋滑塊、第二螺紋滑塊、固定臺；所述第二動力件和所述固定臺均固定安裝在所述安裝板底面，所述第二動力件的輸出軸與所述螺紋軸同軸固定連接，且所述螺紋軸與所述固定臺轉動連接；所述螺紋軸兩端螺紋旋向不同，并分別與所述第一螺紋滑塊、所述第二螺紋滑塊螺紋連接；所述第一螺紋滑塊和所述第二螺紋滑塊分別與所述第一安裝室固定連接。

本發明一個優選實施例中，所述撥動機構包括固定座、彈簧、撥板、撥桿；所述固定座固定安裝在所述旋轉臺的凹槽內，并通過所述彈簧與所述撥板彈性連接；所述撥板與所述凹槽底面轉動連接；所述撥桿固定安裝在所述不完全齒輪朝向所述凹槽的面上；所述撥板隨所述旋轉臺轉動撥動撥桿，同時使所述旋轉臺與所述不完全齒輪嚙合，帶動所述不完全齒輪轉動。

本發明一個優選實施例中，所述轉向機構包括第三動力件、主動齒輪、從動齒圈；所述第三動力件與所述底座固定連接，且其輸出軸與所述主動齒輪同軸固定連接；所述主動齒輪與所述從動齒圈相互嚙合且所述從動齒圈與所述轉向柱同軸固定連接。

本發明一個優選實施例中，所述夾板的夾持面上固定安裝有能夠增大摩擦的橡膠墊。

本發明一個優選實施例中，所述底座的底部設于液壓缸，所述液壓缸的伸縮桿與所述底座的底面固定連接。