[發明專利]一種基于Gmapping提升建圖速度的方法

在審

• 申請號: 202010873566.0
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112070201A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 周軍;萬克波;龍羽;徐菱
• 申請（專利權）人: 成都睿芯行科技有限公司
• 主分類號: G06N3/00
• 分類號: G06N3/00;G01C21/20;G01S17/89
• 代理公司: 成都佳劃信知識產權代理有限公司 51266
• 代理人: 幸偉山

1.一種基于Gmapping提升建圖速度的方法，其特征在于，包括以下步驟：

布設K個并行算法執行模塊，所述K為大于2的自然數；

采用激光匹配算法將N個粒子均為分配至K個并行算法執行模塊，所述N為大于2的自然數；

任一并行算法執行模塊采用粒子濾波計算對粒子位姿進行優化，求得位姿優化后的粒子的權值，并得到擴展的粒子，將擴展的粒子保存至地圖上；

更新粒子權重值。

2.根據權利要求1所述的一種基于Gmapping提升建圖速度的方法，其特征在于，任一并行算法執行模塊采用粒子濾波計算對粒子位姿進行優化，求得位姿優化后的粒子的權值，并得到擴展的粒子，將擴展的粒子保存至地圖上，包括：

采集獲得驗證的粒子集，并進行位姿優化，得到最優的位置集合；

對最優的位置集合的任一粒子求得似然值，并將似然值累加值對應的粒子權重值上。

3.根據權利要求2所述的一種基于Gmapping提升建圖速度的方法，其特征在于，所述采集獲得驗證的粒子集，并進行位姿優化，得到最優的位置集合，包括：

所述驗證的粒子集求得當前的位姿概率分數所述m為大于2的自然數；

任一粒子在當前位姿基礎上分別向前、后、左、右、右轉、左轉六個方向微調，得到一個位姿優化的采樣集合：

其中，表示第m個粒子向前、后、左、右、右轉、左轉六個方向微調后的位姿集合，表示第k個粒子左轉方向微調后的位姿，所述k為大于0、且小于7的自然數；

求得至的概率分數和當前位姿的概率分數

令所述

若概率分數大于則并從六個方向和當前位姿中選出一個最優的位姿最終得到一個最優的位姿集合:

4.根據權利要求3所述的一種基于Gmapping提升建圖速度的方法，其特征在于，對所述最優位姿集合的任一粒子求得似然值，并將似然值累加值對應的粒子權重值上。