[發明專利]一種三支點電動叉車防傾翻的方法及防傾翻機構

有效

• 申請號: 202010872994.1
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112249980B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 葉國云;儲江;葉青云;傅敏
• 申請（專利權）人: 寧波如意股份有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66F9/065
• 代理公司: 寧波市鄞州盛飛專利代理事務所(特殊普通合伙) 33243
• 代理人: 郭揚部

1.一種三支點電動叉車防傾翻的方法，基于防傾翻機構進行防傾翻，其特征在于，包括步驟：

S1：獲取當前電動叉車的重心區域；

S2：獲取當前載荷工況下電動叉車的承載重心坐標；

S3：根據承載重心坐標對應的空載重心區域，對應控制防傾翻機構動作，控制電動叉車防傾翻；

步驟S1具體包括：

S11：按照預設標定方法，標定電動叉車的三支點，所述三支點包括電動叉車轉向輪支點O、電動叉車左前輪支點A以及電動叉車右前輪支點D；

S12：獲取以電動叉車轉向輪支點O、電動叉車左前輪支點A以及電動叉車右前輪支點D的連線的三角形的形心G；

S13：按照預設重心區域劃分算法，對以電動叉車轉向輪支點O、電動叉車左前輪支點A以及電動叉車右前輪支點D的連線的三角形OAD進行重心區域劃分，并得到對應的第一重心區域、第二重心區域以及第三重心區域，所述預設重心區域劃分算法具體為：過三角形OAD形心G 做底邊AD 的平行線與OA、OD 的交點分別為L、N，將OA 與OD 向三角形內部平移線段LN 長度的六分之一，交點設為J，與LN 的交點分別設為K、M，其中七邊形JKLADNM 圍成的區域設為第一重心區域即a，四邊形OJKL圍成的區域設為第二重心區域即b，四邊形OJMN 圍成的區域設為第三重心區域即c。

2.根據權利要求1所述的一種三支點電動叉車防傾翻的方法，其特征在于，步驟S2包括：

S21：通過分別設置在電動叉車三支點處的壓力傳感器，獲取電動叉車轉向輪支點O處對應的壓力值F1，電動叉車左前輪支點A處對應的壓力值F2，電動叉車右前輪支點D處對應的壓力值F3；

S22：以電動叉車轉向輪支點O為原點，電動叉車轉向輪支點O、電動叉車左前輪支點A以及電動叉車右前輪支點D的連線的平面為基準面，建立右手直角坐標系O-xyz；

S23：按照剛體平衡公式，獲取當前電動叉車的承載重心坐標。

3.根據權利要求2所述的一種三支點電動叉車防傾翻的方法，其特征在于，步驟S23中的剛體平衡公式包括：

其中x_G為重心x坐標；

y_G為重心y坐標；

h為轉向輪至左前輪和右輪軸連線的中點的有效距離；

d為左前輪和右前輪之間的有效距離。

4.根據權利要求3所述的一種三支點電動叉車防傾翻的方法，其特征在于，步驟S3包括：

S31：判斷承載重心坐標是否屬于第二重心區域；

S32：若是，則控制防傾翻機構轉動，按照第二防傾翻角度放置；

S33：若不是，判斷承載重心坐標是否屬于第三重心區域；

S34：若是，則控制防傾翻機構轉動，按照第三防傾翻角度放置。

5.根據權利要求4所述的一種三支點電動叉車防傾翻的方法，其特征在于，

判斷防傾翻機構是否完整轉動動作；

若是，根據步驟S23獲取當前電動叉車的承載重心坐標；

并判斷獲取的當前電動叉車的承載重心坐標的位置是否位于三角形OAD的OA連線、OD連線、AD連線上或者三角形OAD外；

若是，按照執行防傾翻機構的預設伸出動作。

6.一種用于權利要求1至5任意一項所述的三支點電動叉車防傾翻的方法的防傾翻機構，其特征在于，包括：

支撐架，所述支撐架包括橫梁和兩個伸縮臂組件，兩個伸縮臂組件分別與橫梁兩端相接；

萬向輪，所述萬向輪設置在所述伸縮臂組件下方；

旋轉腰組件，所述旋轉腰組件設置在所述橫梁上，并用于控制所述支撐架側移。