[發明專利]一種激光雷達的噪點濾除方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 202010872497.1
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111929657B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 浦劍濤;謝傳泉;張東泉;佟永政
• 申請（專利權）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機器人有限責任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48
• 代理公司: 北京華專卓海知識產權代理事務所(普通合伙) 11664
• 代理人: 王一

1.一種激光雷達的噪點濾除方法，其特征在于，包括：

步驟1：對原始激光數據進行分段，得到若干激光段，其中，所述對原始激光數據進行分段，包括：

步驟1.1：從原始激光數據中的第一個激光點開始，執行步驟1.2，

步驟1.2：計算下一個激光點與當前激光點之間的第一距離，如果所述第一距離小于標準間隔，則將當前激光點所在激光段的終點更新為所述下一個激光點，并執行步驟1.3；如果所述第一距離不小于標準間隔，則將當前激光點作為其所在激光段的終點，且將下一個激光點作為下一激光段的起點，執行步驟1.3，

步驟1.3：判斷是否存在下一個激光點，如果存在，則執行步驟1.2；否則結束當前分段；

步驟2：設置粒度閾值，執行步驟3；

步驟3：將小于所述粒度閾值的激光段剔除，將剩余的激光段中起點和終點之間距離小于標準間隔的激光段與其上一激光段進行連接重組，所述連接重組為將當前激光段的起點與上一激光段的終點進行連接，使當前激光段與上一激光段連接為一重組激光段；

步驟4：迭代所述粒度閾值，并執行步驟3，直至所述粒度閾值達到預設的最大粒度閾值，得到濾除噪點后的激光段。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟4，包括：

步驟4.1：將所述粒度閾值加1，并更新粒度閾值；

步驟4.2：判斷當前的粒度閾值是否達到最大粒度閾值，如果是，則結束迭代，得到濾除噪點后的激光段；否則，將小于所述粒度閾值的激光段剔除，將剩余的激光段中起點和終點之間距離小于標準間隔的激光段與其上一激光段進行連接重組，執行步驟4.1。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

標定出激光噪點團的位置，得到濾除區域；

將落入所述濾除區域內的激光點進行濾除。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述標定出激光噪點團的位置，得到濾除區域，包括：

采集一幀激光數據，將所述激光數據中在極坐標系下的極徑是否小于激光噪點參考范圍閾值的激光點進行濾除，對剩余的標定激光點進行分段，得到若干個標定激光段；

將所述標定激光段中的標定激光點由極坐標轉換成笛卡爾坐標系下的坐標，分別找出橫坐標最小值、橫坐標最大值、縱坐標最小值和縱坐標最大值；

以所述橫坐標最小值、橫坐標最大值、縱坐標最小值和縱坐標最大值建立矩形區域，作為濾除區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對剩余的標定激光點進行分段，得到若干個標定激光段，包括：

步驟5.1：將剩余的標定激光點中第一個不為0的標定激光點作為起點，執行步驟5.2；

步驟5.2：計算當前標定激光點與所述起點的第二距離，如果所述第二距離小于當前標定激光點與起點之間的最大距離閾值，則將當前標定激光點所在的標定激光段的終點更新為下一個標定激光點，并執行步驟5.3；如果所述第二距離不小于當前標定激光點與起點之間的最大距離閾值，則將當前標定激光點作為其所在標定激光段的終點，且將下一個標定激光點作為下一標定激光段的起點，執行步驟5.3；

步驟5.3：判斷是否存在下一個標定激光點，如果存在，則執行步驟5.2；否則結束當前分段。