[發明專利]一種障礙物探測方法、裝置、自行走機器人和存儲介質

有效

• 申請號: 202010872327.3
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111990929B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 謝濠鍵
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 唐華;張文平

1.一種障礙物探測方法，應用于自行走機器人，其特征在于包括：

將圖像采集裝置采集的障礙物信息轉換為深度信息；

將所述深度信息轉化成點云圖，并確定所述障礙物上的各參考點的坐標數據；

在所述點云圖中選取高度方向上的有效分析范圍；

基于所述各參考點的坐標數據，分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物；

所述基于所述各參考點的坐標數據，分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物，包括：

在所述有效分析范圍內，對所述各參考點進行聚類，將與相鄰參考點的坐標數據距離小于第二預設值的所有參考點作為一個區域；

分別判斷每個區域的尺寸；如所述區域的尺寸大于等于第三預設值，則確認在所述有效分析范圍內存在障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述各參考點的坐標數據，分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物，包括：

將所述有效分析范圍內的所述各參考點的3D坐標數據轉換為2D坐標數據；

在所述有效分析范圍內，基于所述各參考點的2D坐標數據，分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各參考點的2D坐標數據，分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物，包括：

獲取所述自行走機器人在行進過程中形成的概率地圖；

基于所述概率地圖，過濾掉所述各參考點的2D坐標數據中的噪聲點坐標數據，基于過濾后的所述各參考點的2D坐標數據分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述概率地圖，過濾掉所述各參考點的2D坐標數據中的噪聲點坐標數據，包括：

獲取所述概率地圖中障礙物的位置坐標數據，在所述概率地圖中，所述障礙物的概率值大于預設概率閾值；

比較所述障礙物的位置坐標數據和所述各參考點的2D坐標數據，當所述障礙物的位置坐標數據與所述各參考點的2D坐標數據的距離大于第一預設值時，過濾掉所述2D坐標數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述區域的尺寸包括以下至少之一：

區域的面積/體積、區域的直徑、橫穿區域幾何中心的最小距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述有效分析范圍內是否存在障礙物，之后包括：

當所述有效分析范圍內存在障礙物時，判斷所述障礙物尺寸是否小于預設閾值；

當所述障礙物尺寸小于預設閾值時，控制所述自行走機器人在距離所述障礙物預設距離范圍之內降低邊刷轉速。

7.一種障礙物探測方法，應用于自行走機器人，其特征在于包括：

將圖像采集裝置采集到的障礙物信息轉換為深度信息；

將所述深度信息轉化成點云圖，在所述點云圖中選取有效分析范圍；

在所述有效分析范圍內，如判斷出存在障礙物，則依據所述障礙物的尺寸執行導航；

在所述將所述深度信息轉化成點云圖之后，還包括：

確定所述障礙物上的各參考點的坐標數據；

在所述有效分析范圍內，對所述各參考點進行聚類，將與相鄰參考點的坐標數據距離小于第二預設值的所有點作為一個區域；

分別判斷每個區域的尺寸；如所述區域的尺寸大于等于第三預設值，則確認在所述有效分析范圍內存在障礙物。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于依據所述障礙物的尺寸執行導航，具體包括：

當所述障礙物尺寸小于預設閾值時，控制所述自行走機器人在距離所述障礙物預設距離范圍之內降低邊刷轉速。

9.根據權利要求7或8所述的方法，其特征在于，依據所述障礙物的尺寸執行導航，具體包括：

根據所述障礙物的尺寸或該尺寸所在的范圍，確定避障距離，控制所述自行走機器人在所述避障距離開始執行避障策略。