[發明專利]一種用于金屬壁面焊縫跟蹤的爬壁機器人

在審

• 申請號: 202010872068.4
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112224294A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 王興松;李杰;田夢倩
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;G01N29/24;G01N29/04
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 薛雨妍

1.一種用于金屬壁面焊縫跟蹤的爬壁機器人，其特征在于：包括車架（1）、碳纖維底板（2）、兩個擋板（3）、四組磁輪組件、用于連接一側磁輪組件的同步帶（14）和跟蹤組件、兩個電機（15）和兩個編碼器，每個磁輪組件包括環形磁鐵（4）、保護圈（5）、外側導磁件（6）、內側導磁件（7）、外側端蓋（8）、法蘭連接軸（9）、軸承固定座（10）、軸承（11）、同步輪（12）和電機固定座（13），跟蹤組件包括相機（17）、相機支架（21）、兩個Ⅱ型固定座（19）、兩個滑動座（20）和兩個提升螺栓（18）；碳纖維底板（2）中心預留圓孔，跟蹤組件通過兩個Ⅱ型固定座（19）和碳纖維底板（2）連接，并確保相機（17）位于碳纖維底板（2）中心處。

2.根據權利要求1所述的用于金屬壁面焊縫跟蹤的爬壁機器人，其特征在于，所述磁輪組件通過軸承固定座（10）和電機固定座（13）安裝于車架（1）上，其中電機固定座（13）固定設置在所述車架（1）的內側，同步輪位于所述電機固定座（13）內；其中位于同一側的一個電機固定座（13）的外端連接電機（15），另一個電機固定座（13）的外端固定編碼器（16）；其中每個電機（15）與同步輪（12）連接固定；位于同側的兩個同步輪（12）之間通過同步帶（14）連接；所述軸承（11）通過外卡簧（1101）固定在軸承固定座（10）內，并且通過內卡簧（1102）固定到法蘭連接軸（9）上；所述同步輪（12）通過內卡簧（1201）固定在法蘭連接軸（9）的末端。

3.根據權利要求1所述的用于金屬壁面焊縫跟蹤的爬壁機器人，其特征在于，所述環形磁鐵（4）安裝在保護圈（5）內側，并且環形磁鐵（4）內側面和內側導磁件（7）貼合，環形磁鐵（4）外側面外和外側導磁件（6）貼合；外側端蓋（8）通過螺栓把外側導磁件（6）、內側導磁件（7）連接到法蘭連接軸（9）上構成整體，環形磁鐵（4）通過外側導磁件（6）、內側導磁件（7）和工作金屬面形成完整磁路。

4.根據權利要求1所述的用于金屬壁面焊縫跟蹤的爬壁機器人，其特征在于，所述相機（17）通過螺栓固定在相機支架（21）上，相機支架（21）通過螺栓分別和兩個滑動座（20）連接；兩個滑動座（20）分別通過兩個提升螺栓（18）安裝在兩個Ⅱ型固定座（19）的內側，并可以同時轉動兩個提升螺栓（18）進行上下移動，進而改變相機（17）的高度。

5.根據權利要求1所述的用于金屬壁面焊縫跟蹤的爬壁機器人，其特征在于，所述碳纖維底板（2）的中心預留50mm的圓孔。