[發(fā)明專利]一種非機(jī)動車道無人駕駛自動規(guī)劃環(huán)保清掃車及清掃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010869948.6
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111962436B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳堅;劉歡;張棟;宋世平
• 申請（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;E01H1/05;G08B7/06;G06F16/29
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 崔斌

本發(fā)明是一種非機(jī)動車道無人駕駛自動規(guī)劃環(huán)保清掃車及清掃方法。包括感知模塊、驅(qū)動模塊、動力模塊、清掃模塊、收集模塊、警報模塊及控制模塊；感知模塊用于構(gòu)建環(huán)境地圖，進(jìn)行垃圾、行人、非機(jī)動車及障礙物的識別分類；驅(qū)動模塊用于驅(qū)動無人清掃車的行駛及清掃模塊的運(yùn)轉(zhuǎn)；動力模塊用于為清掃車的供電續(xù)航；清掃模塊用于垃圾的清掃；收集模塊用于存放路面清掃垃圾；警報模塊用于清掃車行駛避障時，向外界發(fā)出警報；控制模塊用于車輛運(yùn)動的控制中心與感知、定位數(shù)據(jù)的處理；感知模塊、驅(qū)動模塊、動力模塊、清掃模塊、警報模塊均與控制模塊；收集模塊與清掃模塊連接。該清掃車及清掃方法能實現(xiàn)對有、無障礙物的非機(jī)動車道的清掃任務(wù)的規(guī)劃。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動駕駛導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種非機(jī)動車道無人駕駛自動規(guī)劃環(huán)保清掃車及清掃方法。

背景技術(shù)

隨著國民經(jīng)濟(jì)的日益發(fā)展，科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，人們更加重視公共環(huán)境的清潔。機(jī)動車道的清掃，目前多由大型清掃車進(jìn)行清掃，道路環(huán)境不斷改善，非機(jī)動車道作為行人及非機(jī)動車出現(xiàn)概率較大的車道，其清潔度更不容忽視。為了降低非機(jī)動車道環(huán)衛(wèi)工人的勞動強(qiáng)度，提高交通安全性及清掃效率，一種非機(jī)動車道無人駕駛自動規(guī)劃環(huán)保清掃車，可有效替代工人勞動。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種非機(jī)動車道無人駕駛自動規(guī)劃環(huán)保清掃車及清掃方法，該清掃車及清掃方法能實現(xiàn)對有、無障礙物的非機(jī)動車道的清掃任務(wù)的規(guī)劃，對非機(jī)動車和行人進(jìn)行避讓并且實時警報，提升交通安全性，可有效替代工人勞動。

本發(fā)明技術(shù)方案結(jié)合附圖說明如下：

一種非機(jī)動車道無人駕駛自動規(guī)劃環(huán)保清掃車，包括感知模塊、驅(qū)動模塊、動力模塊、清掃模塊、收集模塊、警報模塊及控制模塊；所述感知模塊，用于構(gòu)建環(huán)境地圖，進(jìn)行垃圾、行人、非機(jī)動車及障礙物的識別分類；所述驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動無人清掃車的行駛及清掃模塊的運(yùn)轉(zhuǎn)；所述動力模塊，用于為清掃車的供電續(xù)航；所述清掃模塊，用于垃圾的清掃；所述收集模塊，用于存放路面清掃垃圾；所述警報模塊，用于清掃車行駛避障時，向外界發(fā)出警報；所述控制模塊，用于車輛運(yùn)動的控制中心與感知、定位數(shù)據(jù)的處理；所述感知模塊、驅(qū)動模塊、動力模塊、清掃模塊、警報模塊均與控制模塊；所述收集模塊與清掃模塊連接。

所述感知模塊包括攝像頭和多線激光雷達(dá)；所述攝像頭有四個，分別安裝在清掃車前、后及左、右兩側(cè)；所述多線激光雷達(dá)安裝在清掃車頂?shù)闹行奶帯?/p>

所述驅(qū)動模塊安裝在清掃車前輪驅(qū)動橋。

所述動力模塊為太陽能電池板，安裝在清掃車的頂部。

所述清掃模塊包括液壓缸1、第一清掃毛刷2、第二清掃毛刷3、第一支撐組件4、第二支撐組件5、第三支撐組件6、固定軸承7和灑水裝置8；所述第二支撐組件5的一端通過固定軸承7與一個液壓缸1的一端連接，另一端通過固定軸承7與另一個液壓缸1的一端連接；兩個所述液壓缸1的另一端分別通過固定軸承7與第一支撐組件4連接；兩個所述第一支撐組件4的一端分別通過固定軸承7與第三支撐組件6的兩端連接；所述灑水裝置8設(shè)置在第三支撐組件6的中間位置；所述第一清掃毛刷2通過固定軸承7對稱設(shè)置在灑水裝置8的兩側(cè)；所述第一清掃毛刷2和第二清掃毛刷3對稱設(shè)置在第一支撐組件4的固定軸承7的兩側(cè)；所述第二支撐組件5上設(shè)置有與清掃車底盤固定鏈接的螺紋孔9。

所述第三支撐組件6的兩端呈弧形，側(cè)面開有第一凹槽6-1，并且開有第一通孔6-2；所述第三支撐組件6的中間設(shè)置有連接灑水裝置8的第二通孔6-3；所述第二通孔6-3的兩端設(shè)置有連接第一清掃毛刷2的第三通孔6-4；所述第三支撐組件6的長度為p。