[發(fā)明專利]一種全景泊車(chē)標(biāo)定方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010869752.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111986270A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴齊飛;囊宗進(jìn);俞正中;李福池
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市愛(ài)培科技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T3/40
• 代理公司: 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 朱陽(yáng)波

本發(fā)明所提供的一種全景泊車(chē)標(biāo)定方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：控制攝像頭采集對(duì)應(yīng)區(qū)域的魚(yú)眼源圖，所述攝像頭為目標(biāo)車(chē)輛安裝的前后左右四個(gè)攝像頭，所述魚(yú)眼源圖中包括鋪設(shè)在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)身四周的棋盤(pán)標(biāo)定板；對(duì)每個(gè)所述魚(yú)眼源圖的中心點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)每個(gè)所述魚(yú)眼源圖中棋盤(pán)標(biāo)定板的四個(gè)預(yù)定角點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定；根據(jù)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)、四個(gè)預(yù)定角點(diǎn)坐標(biāo)以及預(yù)先輸入的實(shí)際位置參數(shù)，生成魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的圖像關(guān)系查找表，根據(jù)所述圖像關(guān)系查找表生成全景圖像。本發(fā)明通過(guò)標(biāo)定中心點(diǎn)和四個(gè)角點(diǎn)，獲得圖像關(guān)系查找表后即可生成全景圖像，簡(jiǎn)單快捷，耗時(shí)短。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種全景泊車(chē)標(biāo)定方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

長(zhǎng)期以來(lái)，駕駛者在將車(chē)輛泊入停車(chē)位時(shí)，只能依賴后視鏡大致觀察車(chē)身周?chē)沫h(huán)境情況，或者僅僅依賴單一的后視攝像頭觀察車(chē)身后方的障礙物情況，存在很大的視覺(jué)盲區(qū)。為解決泊車(chē)的安全問(wèn)題，現(xiàn)在在車(chē)身前、后、左、右個(gè)安裝一個(gè)超廣角魚(yú)眼攝像頭，通過(guò)獲取的圖像合成一個(gè)從天空中往下看的合成鳥(niǎo)瞰圖，駕駛者可以在車(chē)上通過(guò)顯示屏上的鳥(niǎo)瞰圖看到車(chē)身四周的實(shí)時(shí)圖像，能清晰的展現(xiàn)障礙物和車(chē)身的相對(duì)位置。這樣，如何從四個(gè)超廣角魚(yú)眼攝像頭合成無(wú)盲區(qū)、拼接良好的鳥(niǎo)瞰圖非常關(guān)鍵，這個(gè)過(guò)程稱之為標(biāo)定，目前的全景泊車(chē)的標(biāo)定方法是使用黑白棋盤(pán)標(biāo)定板角點(diǎn)的圖像坐標(biāo)，計(jì)算所有角點(diǎn)的空間三維坐標(biāo)，從而確定魚(yú)眼鏡頭的位置特性，標(biāo)定過(guò)程復(fù)雜，耗時(shí)長(zhǎng)。

因此，現(xiàn)有技術(shù)存在缺陷，有待改進(jìn)與發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種全景泊車(chē)標(biāo)定方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中使用的全景泊車(chē)標(biāo)定方法標(biāo)定過(guò)程復(fù)雜，耗時(shí)長(zhǎng)的問(wèn)題。

本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下：

一種全景泊車(chē)標(biāo)定方法，其中，包括：

控制攝像頭采集對(duì)應(yīng)區(qū)域的魚(yú)眼源圖，所述攝像頭為目標(biāo)車(chē)輛安裝的前后左右四個(gè)攝像頭，所述魚(yú)眼源圖中包括鋪設(shè)在所述目標(biāo)車(chē)輛車(chē)身四周的棋盤(pán)標(biāo)定板；

對(duì)每個(gè)所述魚(yú)眼源圖的中心點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定，對(duì)每個(gè)所述魚(yú)眼源圖中棋盤(pán)標(biāo)定板的四個(gè)預(yù)定角點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定；

根據(jù)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)、四個(gè)預(yù)定角點(diǎn)坐標(biāo)以及預(yù)先輸入的實(shí)際位置參數(shù)，生成魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的圖像關(guān)系查找表，根據(jù)所述圖像關(guān)系查找表生成全景圖像。

在進(jìn)一步地實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)、四個(gè)預(yù)定角點(diǎn)坐標(biāo)以及預(yù)先輸入的實(shí)際位置參數(shù)，生成魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的圖像關(guān)系查找表的步驟具體包括：

對(duì)所述中心點(diǎn)坐標(biāo)、四個(gè)預(yù)定角點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行畸變校正，并根據(jù)預(yù)先輸入的實(shí)際位置參數(shù)，計(jì)算每個(gè)魚(yú)眼源圖的單應(yīng)性矩陣；

根據(jù)前方攝像頭拍攝的魚(yú)眼源圖的單應(yīng)性矩陣生成前方魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的前方圖像關(guān)系查找表；

根據(jù)后方攝像頭拍攝的魚(yú)眼源圖的單應(yīng)性矩陣生成后方魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的后方圖像關(guān)系查找表。

在進(jìn)一步地實(shí)現(xiàn)方式中，所述計(jì)算每個(gè)魚(yú)眼源圖的單應(yīng)性矩陣的步驟之后還包括：

根據(jù)左側(cè)攝像頭拍攝的魚(yú)眼源圖的單應(yīng)性矩陣生成左側(cè)魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的左側(cè)圖像關(guān)系查找表；

根據(jù)右側(cè)攝像頭拍攝的魚(yú)眼源圖的單應(yīng)性矩陣生成右側(cè)魚(yú)眼源圖坐標(biāo)點(diǎn)與全景圖像坐標(biāo)點(diǎn)之間的右側(cè)圖像關(guān)系查找表。

在進(jìn)一步地實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述圖像關(guān)系查找表生成全景圖像的步驟具體包括：

根據(jù)所述圖像關(guān)系查找表將每個(gè)魚(yú)眼源圖坐標(biāo)處的圖像分量復(fù)制到全景圖像坐標(biāo)處，生成全景圖像。