[發明專利]一種自移動設備選區處理方法及自移動設備

有效

• 申請號: 202010868435.3
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112034849B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 付雷;于坤;張亮;顧陳潔;劉達
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清源匯知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11644
• 代理人: 馮德魁;張艷梅

1.一種自移動設備選區處理方法，其特征在于，包括：

通過展示界面展示待處理區域的初始地圖作為當前層次地圖；

獲取用戶在所述當前層次地圖上做出的當前選擇指令；所述當前選擇指令至少包含被選擇區域以及指令含義兩方面的內容；

根據所述當前選擇指令的指令含義，確定下一步動作；

若所述當前選擇指令的指令含義為進入下一層次地圖，則根據所述當前選擇指令確定被選擇區域，并根據所述被選擇區域更新所述當前層次地圖并展示，并返回所述獲取用戶在所述當前層次地圖做出的當前選擇指令的步驟；

若所述當前選擇指令的指令含義為進入處理狀態，則根據所述當前選擇指令確定的被選擇區域，對所述被選擇區域進行處理。

2.根據權利要求1所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，在所述對所述被選擇區域進行處理的步驟執行完畢之后或者同時，還包括：

返回所述通過展示界面展示待處理區域的初始地圖作為當前層次地圖以及所述獲取用戶在所述當前層次地圖上做出的當前選擇指令的步驟，獲取下一指令循環的當前選擇指令。

3.根據權利要求1所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述待處理區域的初始地圖是指，待處理區域的三維地圖。

4.根據權利要求3所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述待處理區域的三維地圖通過自移動設備自帶的視覺系統對待處理區域進行自移動掃描構建；具體包括如下構建步驟：

獲取所述自移動設備在所述待處理區域的實時位姿信息以及所述待處理區域中各障礙物的點云數據；

對所述各障礙物的點云數據進行處理，得到所述各障礙物的點云信息；

根據所述自移動設備的實時位姿信息和所述各障礙物的點云信息，構建所述待處理區域的三維地圖。

5.根據權利要求1所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述下一層次地圖包括被選擇區域的三維圖，或者被選擇區域的俯視圖。

6.根據權利要求1所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述當前選擇指令包含的被選擇區域通過以下方式中的任一種確定：

所述當前選擇指令基于所述當前層次地圖的動作中包含框選動作，根據框選范圍確定所述被選擇區域；

所述當前選擇指令基于所述當前層次地圖的動作中包含點選動作，根據點選位置以及對當前層次地圖上位置單元的劃分，確定所述被選擇區域為當前層次地圖的某一個位置單元。

7.根據權利要求1所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述當前層次地圖包含標識所述自移動設備所在位置的自移動設備標識；所述當前選擇指令為在所述展示界面上控制并移動所述自移動設備標識，根據所述自移動設備標識移動到的位置以及當前層次地圖上位置單元的劃分，確定所述被選擇區域為所述自移動設備標識被移動到的位置單元；以及，根據所述自移動設備標識被點按的時間、點按次數、點按方式中的至少一種，確定所述指令含義。

8.根據權利要求7所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述指令含義為進入下一層次地圖，則展示所選擇區域的俯視圖或者三維立體圖。

9.根據權利要求7所述的自移動設備選區處理方法，其特征在于，所述當前層次地圖為俯視圖，則進一步的當前選擇指令可以通過在所述俯視圖上移動所述自移動設備標識確定處理起始位置，以及通過在所述俯視圖上框選確定在俯視圖中的處理區域。