[發(fā)明專利]一種基于射頻識(shí)別技術(shù)的裝載機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010868050.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-26
• 公開（公告）號(hào): CN112013848A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅宏選;徐斌;周燕;杜金霞;古志剛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安西科節(jié)能技術(shù)服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01S5/02;G06K7/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11616
• 代理人: 王勇

1.一種基于射頻識(shí)別技術(shù)的裝載機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，由埋于地下的RFID標(biāo)簽網(wǎng)格和安裝于車輛四周的RFID閱讀器，能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程控制的裝載機(jī)，以及導(dǎo)航路徑規(guī)劃算法組成；包括以下步驟：

首先，將含有位置信息的無(wú)源RFID標(biāo)簽封裝于石磚內(nèi)，在室內(nèi)地面上采用正方形網(wǎng)格的形式布置無(wú)源RFID標(biāo)簽，由RFID標(biāo)簽形成室內(nèi)坐標(biāo)網(wǎng)格；

其次，設(shè)置煤堆當(dāng)前位置坐標(biāo)為導(dǎo)航目的點(diǎn)，設(shè)置車輛初始位置(一般為煤場(chǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)的目的地)為坐標(biāo)原點(diǎn)，建立直角坐標(biāo)系；

第三，采用A*算法規(guī)劃車輛行駛路徑，設(shè)為此次導(dǎo)航路徑；

第四，在裝載機(jī)四周分別安裝四個(gè)RFID閱讀器，通過(guò)讀取RFID標(biāo)簽確定車輛當(dāng)前位置坐標(biāo)和車輛運(yùn)動(dòng)方向；將當(dāng)前位置與導(dǎo)航路徑坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，控制車輛運(yùn)動(dòng)方向和速度，使其沿導(dǎo)航路徑前進(jìn)；

第五，當(dāng)車輛遇臨時(shí)障礙物時(shí)，通過(guò)車輛上裝設(shè)的紅外傳感器檢測(cè)障礙物位置，車輛停止，待障礙物消失后繼續(xù)沿原來(lái)路徑前進(jìn)；

第六，當(dāng)車輛到達(dá)目的點(diǎn)，裝載完畢后，以坐標(biāo)原點(diǎn)為目的點(diǎn)，重復(fù)第三、四、五步，回到起始位置，卸載完畢后將車身調(diào)整為初始位置，準(zhǔn)備開始下一周期的動(dòng)作；

最后，隨著煤堆轉(zhuǎn)運(yùn)不斷進(jìn)行，導(dǎo)航的目的點(diǎn)也在不斷變化，因此每次裝載機(jī)的目的點(diǎn)都會(huì)在第一次目的點(diǎn)的坐標(biāo)上增加一個(gè)距離；若車輛檢測(cè)到原目的點(diǎn)與新目的點(diǎn)有障礙物時(shí)，認(rèn)為此障礙物為煤堆，此時(shí)車輛停車開始裝煤；否則車輛運(yùn)動(dòng)至新目的點(diǎn)時(shí)停車裝煤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻識(shí)別技術(shù)的裝載機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述的A*算法是最短路徑的啟發(fā)式搜索算法，啟發(fā)式搜索是一種解決在復(fù)雜的環(huán)境下從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)轉(zhuǎn)換問(wèn)題的有效方法，其核心思想是根據(jù)一個(gè)代價(jià)評(píng)估函數(shù)對(duì)當(dāng)前的狀態(tài)信息進(jìn)行評(píng)估，然后選擇一個(gè)比較有利的鄰接節(jié)點(diǎn)進(jìn)行擴(kuò)展，并且循環(huán)執(zhí)行這一搜索過(guò)程直到搜索到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻識(shí)別技術(shù)的裝載機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述的RFID標(biāo)簽網(wǎng)格是在地面柵格化鋪設(shè)RFID標(biāo)簽，標(biāo)簽按照二維直角坐標(biāo)系的形式鋪設(shè)，并在標(biāo)簽內(nèi)部寫入節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻識(shí)別技術(shù)的裝載機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述的RFID閱讀器采用RD905M，讀距約6m，內(nèi)置8dBi天線，輸出功率0～30dBm可調(diào)，正向扇形讀卡區(qū)域60～90°，支持TCP/IP、RS232/485、WIFI等多種通訊方式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于射頻識(shí)別技術(shù)的裝載機(jī)室內(nèi)導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述的裝載機(jī)采用柳工CLG850H。