[發明專利]基于角點識別的車載全景影像標定方法

在審

• 申請號: 202010867717.1
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112037286A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 田雨禾;潘澤洵;曹包華;李紅吉;劉廣遠
• 申請（專利權）人: 長春一汽富晟集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 杜森垚

1.一種基于角點識別的車載全景影像標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1.汽車在生產線裝配完全景影像攝像頭后，將車輛駛入標定場地的標定區域；

S2.按照標定場地布置要求，在車輛前方、后方、左側、右側分別布置一個黑色方塊作為標定物；

S3.啟動標定程序，按順序載入車輛前、后、左、右攝像頭視頻，然后識別所述黑色方塊的四個角點坐標，計算參數，完成標定；

S4.視頻處理部件按照步驟S3計算的參數處理視頻圖像。

2.如權利要求1所述的一種基于角點識別的車載全景影像標定方法，其特征在于，所述黑色方塊尺寸均為1.6米*0.6米。

3.如權利要求1所述的一種基于角點識別的車載全景影像標定方法，其特征在于，所述黑色方塊中，前方、后方兩個黑色方塊中心線與車輛中軸線對齊，左側、右側兩個黑色方塊中心線與車輛左右外后視鏡上安裝的攝像頭鏡頭中心對齊。

4.如權利要求1所述的一種基于角點識別的車載全景影像標定方法，其特征在于，所述各黑色方塊與車輛之間的距離范圍為0.2米至1米。

5.如權利要求1所述的一種基于角點識別的車載全景影像標定方法，其特征在于，所述步驟S3標定程序的標定過程為：

1)選擇第一個攝像頭；

2)載入攝像頭采集的圖像；

3)識別該攝像頭對應位置黑色方塊的四個角點坐標并保存；

4)切換下一個攝像頭重復步驟1)至步驟3)；

5)標定完全部攝像頭后，根據標定的角點信息計算參數并保存；

6)根據參數顯示全景影像。