[發(fā)明專利]標定輔助裝置、標定系統(tǒng)及標定方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010867204.0
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN111739107B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設計）人: 金秉文
• 申請（專利權）人: 杭州利珀科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G01B11/00
• 代理公司: 上海世圓知識產(chǎn)權代理有限公司 31320
• 代理人: 顧俊超

本發(fā)明公開標定輔助裝置、標定系統(tǒng)及標定方法，包含有，標定板本體，所述標定板本體具有標定板頂面，所述標定板頂面形成有標定板特征點，所述標定板頂面還形成有開口向上的標定板凹槽，所述標定板凹槽用于容置被標定產(chǎn)品，所述標定板凹槽的深度與所述被標定產(chǎn)品的厚度相同，使得當所述被標定產(chǎn)品被置于所述標定板凹槽的內(nèi)部時，所述被標定產(chǎn)品的頂面、所述標定板頂面、所述標定板特征點三者處于同一平面。本發(fā)明的有益效果在于：大大提高標定精度，標定后的圖像能夠滿足精密的圖像測量需求。

技術領域

本發(fā)明涉及機器視覺標定領域，特別地是，標定輔助裝置、標定系統(tǒng)及標定方法。

背景技術

機器視覺標定領域中，標定方法基本都是先通過機器視覺相機對標定板（諸如，中國實用新型專利CN202622812U公告的“機器人視覺系統(tǒng)標定板”）進行標定，以確定機器視覺相機的標定坐標系。后將標定板移出，移入被標定產(chǎn)品，通過機器視覺相機在前述標定坐標系下對被標定產(chǎn)品進行標定。現(xiàn)實作業(yè)中，標定板的厚度與被標定產(chǎn)品的厚度往往不同，前述標定坐標系的精確度被降低，不利于精密的圖像測量。有業(yè)者提出通過軟件方法對前述標定坐標系進行厚度補償以克服上述問題，而缺點在于，軟件運算過程中會不斷產(chǎn)生誤差并疊加，無法做到非常精確。并且，標定板與被標定產(chǎn)品的厚度差越大，軟件運算過程產(chǎn)生的誤差也越大。

需要補充的是，被標定產(chǎn)品的厚度（諸如，太陽能電池板）一般可小到0.2mm，而受制于加工技術、材料特性、尺寸大小等因素，標定板的厚度最小卻只能做到3mm，即小于3mm厚度的被標定產(chǎn)品根本無法匹配到對應厚度的標定板。并且，標定板的厚度越小，制作成本越大，加工難度也越大，可見，極小厚度的被標定產(chǎn)品的標定成本相對較高，一直困擾著相關企業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決現(xiàn)有技術中標定板與被標定產(chǎn)品厚度不一致帶來的標定精度問題，提供一種新型的標定輔助裝置、標定系統(tǒng)及標定方法。

為了實現(xiàn)這一目的，本發(fā)明的技術方案如下：標定輔助裝置，包含有，標定板本體，所述標定板本體具有標定板頂面，所述標定板頂面形成有標定板特征點，所述標定板頂面還形成有開口向上的標定板凹槽，所述標定板凹槽用于容置被標定產(chǎn)品，所述標定板凹槽的深度與所述被標定產(chǎn)品的厚度相同，使得當所述被標定產(chǎn)品被置于所述標定板凹槽的內(nèi)部時，所述被標定產(chǎn)品的頂面、所述標定板頂面、所述標定板特征點三者處于同一平面。

作為標定輔助裝置的優(yōu)選方案，所述標定板凹槽由凹槽底面、凹槽第一側面及凹槽第二側面界定而成，其中，所述凹槽第一側面相對于所述凹槽第二側面或所述凹槽第一側面與所述凹槽第二側面相鄰。

作為標定輔助裝置的優(yōu)選方案，所述標定板特征點布置于所述標定板凹槽的一側。

作為標定輔助裝置的優(yōu)選方案，所述標定板特征點布置于所述標定板凹槽的相對兩側。

作為標定輔助裝置的優(yōu)選方案，所述標定板本體的材質(zhì)為玻璃。

作為標定輔助裝置的優(yōu)選方案，所述標定板本體的材質(zhì)為陶瓷。

作為標定輔助裝置的優(yōu)選方案，所述標定板本體的材質(zhì)為金屬。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果至少在于：1.所述標定輔助裝置中所述被標定產(chǎn)品的頂面、所述標定板頂面、所述標定板特征點三者處于同一平面，以此能夠大大提高標定精度，標定后的圖像能夠滿足精密的圖像測量需求。2.所述標定板本體的整體厚度可相對做大并且完全不影響所述被標定產(chǎn)品的標定，以此降低所述標定板本體的制作成本及加工難度。

本發(fā)明還提供一種標定系統(tǒng)，包含有，機器視覺相機及標定輔助裝置，所述機器視覺相機布置于所述標定板本體的所述標定板頂面?zhèn)取?/p>

作為一種標定系統(tǒng)的優(yōu)選方案，所述機器視覺相機位于所述標定板凹槽的正上方。

本發(fā)明進一步提供一種標定方法，包含有以下步驟，