[發(fā)明專利]一種機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010864610.1
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111941406B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設計）人: 尹來容;黃龍;王金行;劉北;胡波
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種機器人系統(tǒng)，包括：工作臺、底輪、機身、驅動模塊、控制模塊、液壓模塊、通信模塊、蛇形臂模塊；其中所述機身上方設有所述工作臺，所述機身下方設有六個底輪，六個底輪方向可調，所述驅動模塊通過傳動機構驅動所述底輪運動；所述控制模塊控制第一至第四減速電機、所述旋轉電機的運動，所述通信模塊接收外界指令，并反饋給所述控制模塊以執(zhí)行指令；所述液壓模塊提供液壓動力至所述軟管，所述工作臺上方設有所述驅動塊外殼。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，具體涉及一種機器人系統(tǒng)。

背景技術

蛇形臂機器人因可以實現(xiàn)多自由度彎曲運動，且可在受限制的環(huán)境下能夠靈活運動，廣泛應用于維修檢測，醫(yī)療等領域。蛇形臂機器人的驅動方式主要包括絲驅動、氣動肌肉驅動以及形狀記憶合金驅動，由于絲驅動方式可使得蛇形臂機器人占用空間小、低運動慣量等顯著優(yōu)點，被廣泛應用于蛇形臂機器人設計中。

近年來，國內(nèi)外研究學者相繼提出許多構型迥異的絲驅動蛇形臂機器人，其一般由驅動裝置和若干個相同的轉動關節(jié)組成。現(xiàn)有的轉動關節(jié)按自由度數(shù)量分為單自由度轉動關節(jié)(剛性鉸鏈關節(jié)、柔性板以及柱面滾動關節(jié))和兩自由度轉動關節(jié)(球鉸鏈關節(jié)或萬向節(jié)、柔性中心桿和球面滾動關節(jié))。

現(xiàn)有技術絲驅動蛇形臂機器人的不足如下：

1、現(xiàn)有技術的絲驅動蛇形臂機器人，由于結構復雜，沒有足夠空間設置中空通道，實現(xiàn)流體運輸。

2、現(xiàn)有技術的絲驅動蛇形臂機器人，關節(jié)轉動中心通常處于關節(jié)的對稱位置，這會使得絲驅動蛇形臂機器人在彎曲運動、或當驅動位置不變，且有外部橫向力作用時絲通常會發(fā)生松弛現(xiàn)象。

3、現(xiàn)有技術的長距離噴射結構，或者噴射方向單一，或者驅動結構復雜，噴射頭附近并沒有足夠的空間與支撐以供設置復雜的噴頭方向調整裝置。

4、現(xiàn)有技術的噴射結構，只能實現(xiàn)一個自由度的噴射，比如平行噴射頭的方向噴射，或者旋轉噴灑，而不能實現(xiàn)兩個自由度方向的噴射。

5、現(xiàn)有技術的旋轉盤之間的結合，只能實現(xiàn)兩者相對運動，無法實現(xiàn)兩者結合運動。

6、現(xiàn)有技術中對于與機器臂配合的噴射結構而言，由于空間受限，難以設置額外的驅動結構實現(xiàn)更復雜的功能。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述問題，本發(fā)明提出同時解決上述多種問題的方案。

本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種機器人系統(tǒng)，包括：工作臺、底輪、機身、驅動模塊、控制模塊、液壓模塊、通信模塊、蛇形臂模塊；其中所述機身上方設有所述工作臺，所述機身下方設有六個底輪，六個底輪方向可調，所述驅動模塊通過傳動機構驅動所述底輪運動；

所述蛇形臂模塊包括：第一減速電機、第二減速電機、第三減速電機、第四減速電機、驅動塊外殼、間隔盤、空間連桿、彈簧裝置、第一牽引絲、第二牽引絲、第三牽引絲、第四牽引絲、閥、旋轉電機、主動輪、傳動帶、從動環(huán)、內(nèi)牽引絲、擺桿、轉動盤、固定盤、軟管；其中，所述固定盤內(nèi)設有入流通道、空腔，所述轉動盤內(nèi)設有噴射通道、噴灑通道、噴灑口，所述噴灑通道與噴灑口連通，所述轉動盤上設有噴頭，所述轉動盤下方設有連接柱，連接柱下方設有連接盤，所述轉動盤下方設有圓柱，所述空腔下壁設有限位半環(huán)，所述圓柱與連接盤位于所述空腔內(nèi)，所述圓柱的中心線與所述轉動盤的中心線不重合；所述空間連桿包括主體與主體上下方的掛耳，所述間隔盤上設置有線套；

所述控制模塊控制第一至第四減速電機、所述旋轉電機的運動，所述通信模塊接收外界指令，并反饋給所述控制模塊以執(zhí)行指令；所述液壓模塊提供液壓動力至所述軟管，所述工作臺上方設有所述驅動塊外殼；