[發明專利]一種無人值守冰淇淋售賣機

在審

• 申請號: 202010863102.1
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111968306A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 張威;張澤洲;王偉;張攀;孫艷坤
• 申請（專利權）人: 中國民航大學
• 主分類號: G07F17/00
• 分類號: G07F17/00;B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 天津才智專利商標代理有限公司 12108
• 代理人: 龐學欣

1.一種無人值守冰淇淋售賣機，其特征在于：所述的無人值守冰淇淋售賣機包括箱體(1)、箱體門(13)、電子顯示屏、以及設置在箱體(1)內部的六自由度機器人、甜筒存放裝置(9)、控制器(10)、冰淇淋機(11)、接近傳感器(12)和冰淇淋輸送裝置(14)；

其中，箱體門(13)設置在箱體(1)的前端口處，上部形成有一個窗口；

電子顯示屏設置在箱體門(13)的外表面；

六自由度機器人包括底座(2)、腰部組件、大臂組件、小臂組件、回轉手腕組件、俯仰手腕組件和手爪組件；其中底座(2)固定在箱體(1)的底面一側；腰部組件包括腰部(3)、腰部電機(16)、腰部聯軸器(17)和腰部回轉軸(18)；腰部電機(16)安裝在底座(2)的內部，輸出軸向上且通過腰部聯軸器(17)連接在腰部回轉軸(18)的下端，腰部回轉軸(18)的上端則與腰部(3)的下端相連接，因此腰部電機(16)能夠通過腰部聯軸器(17)和腰部回轉軸(18)驅動腰部(3)以腰部回轉軸(18)為中心進行旋轉；

大臂組件包括大臂(4)、大臂電機(19)、兩個大臂同步帶輪(20)和大臂同步帶(21)；大臂(4)的下端通過一根水平設置的轉動軸鉸接在腰部(3)的上端，并且轉動軸的一端安裝一個大臂同步帶輪(20)；大臂電機(19)安裝在腰部(3)的一側，輸出軸上安裝另一個大臂同步帶輪(20)；大臂同步帶(21)套在兩個大臂同步帶輪(20)上，因此大臂電機(19)能夠通過大臂同步帶輪(20)和大臂同步帶(21)驅動大臂(4)以轉動軸為中心進行轉動；

小臂組件包括小臂(5)、小臂電機(22)、兩個小臂同步帶輪(23)和小臂同步帶(24)；小臂(5)的下端通過一根水平設置的轉動軸鉸接在大臂(4)的上端，并且轉動軸的一端安裝一個小臂同步帶輪(23)；小臂電機(22)安裝在大臂(4)的一側，輸出軸上安裝另一個小臂同步帶輪(23)；小臂同步帶(24)套在兩個小臂同步帶輪(23)上，因此小臂電機(22)能夠通過小臂同步帶輪(23)和小臂同步帶(24)驅動小臂(5)以轉動軸為中心進行轉動；

回轉手腕組件包括回轉手腕(6)、回轉手腕電機(31)、手腕聯軸器(32)和手腕回轉軸(33)；回轉手腕電機(31)固定在小臂(5)的內部，輸出軸通過手腕聯軸器(32)連接在手腕回轉軸(33)的后端，手腕回轉軸(33)的前端則與回轉手腕(6)的后端相連接，因此回轉手腕電機(31)能夠通過手腕聯軸器(32)和手腕回轉軸(33)驅動回轉手腕(6)以手腕回轉軸(33)為中心進行旋轉；

俯仰手腕組件包括俯仰手腕(7)、俯仰手腕電機(28)、兩個俯仰手腕同步帶輪(29)和俯仰手腕同步帶(30)；俯仰手腕(7)的后端通過一根水平設置的轉動軸鉸接在回轉手腕(6)的前端，并且轉動軸的一端安裝一個俯仰手腕同步帶輪(29)；俯仰手腕電機(28)安裝在回轉手腕(6)的下端，輸出軸上安裝另一個俯仰手腕同步帶輪(29)；俯仰手腕同步帶(30)套在兩個俯仰手腕同步帶輪(29)上，因此俯仰手腕電機(28)能夠通過俯仰手腕同步帶輪(29)和俯仰手腕同步帶(30)驅動俯仰手腕(7)以轉動軸為中心進行轉動；

手爪組件包括手爪(8)、手爪電機(25)、兩個手爪同步帶輪(26)、手爪同步帶(27)、兩根垂直設置的轉向軸(35)和兩個相互嚙合的圓錐齒輪(34)；手爪電機(25)固定在回轉手腕(6)的一側，輸出軸上安裝有一個手爪同步帶輪(26)；一根轉向軸(35)沿俯仰手腕(7)的軸向設置在俯仰手腕(7)的內前部且前端連接在手爪(8)的后部；另一根轉向軸(35)的一端位于俯仰手腕(7)的內前部一側，另一端位于俯仰手腕(7)的外側且安裝有一個手爪同步帶輪(26)；兩個圓錐齒輪(34)的中心孔分別套在兩根轉向軸(35)上；手爪同步帶(27)套在兩個手爪同步帶輪(26)上，因此手爪電機(25)能夠通過手爪同步帶輪(26)、手爪同步帶(27)、轉向軸(35)和圓錐齒輪(34)驅動手爪(8)進行操作；

甜筒存放裝置(9)安裝在箱體(1)另一側的側面后部；冰淇淋機(11)設置在甜筒存放裝置(9)的前側，并且上部設有多個噴頭；每個噴頭后側安裝一個接近傳感器(12)；冰淇淋輸送裝置(14)安裝在箱體門(13)上窗口的內側，并且設有轉動盤；控制器(10)分別與六自由度機器人、電子顯示屏、冰淇淋機(11)、接近傳感器(12)和冰淇淋輸送裝置(14)電連接。