[發明專利]一種無人駕駛礦用電傳動自卸車

在審

• 申請號: 202010862620.1
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111913477A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 張曉強;孫衛陽;劉明;周汨;邱增華
• 申請（專利權）人: 湘電重型裝備有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02;H04L12/40
• 代理公司: 長沙星耀專利事務所(普通合伙) 43205
• 代理人: 寧星耀;寧岡

1.一種無人駕駛礦用電傳動自卸車，包括礦用電傳動自卸車本體，其特征在于：還設有用于礦車生產管理、構建并更新礦區地圖的車隊管理系統；用于車輛與車隊管理系統、車輛與車輛、車輛與生產設備、車輛與生產工人信息交互，并具定位功能的通訊系統；用于感知地面環境、更新礦區地圖、規劃行駛路徑、控制車輛動作的無人駕駛系統；能依據控制指令控制車輛加速、轉向、減速、舉升和發出聲光信號的線控系統。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述車隊管理系統具有車鏟狀態分析、作業數據統計、及依據車輛反饋的環境信息構建礦區地圖、查詢統計與報表制作功能，能夠根據礦山用戶的生產作業計劃，以及當前的車鏟配比狀態，動態規劃每臺無人駕駛自卸車的裝載地點、卸載地點、行駛路線；所述無人駕駛系統控制線控礦用電傳動自卸車按車隊管理系統規劃的裝載點、卸載點以及行駛路線行駛。

3.根據權利要求1或2所述的無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述通訊系統包括固定基站和移動終端，所述固定基站能夠覆蓋生產作業區，所述移動終端安裝在礦內的每臺生產設備上，進入生產區的工人及車輛持有便攜移動終端，每臺移動終端都具有定位和數據通訊功能，通過移動終端可實現車輛與車隊管理系統、車輛與車輛、車輛與生產設備、車輛與生產工人信息交互，保障礦區生產安全。

4.根據權利要求1或2所述的無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述無人駕駛系統包括激光雷達、視頻攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達以及數據處理單元，通過通訊系統接收車隊管理系統發送的自卸車的裝載地點、卸載地點、行駛路線等信息，生成車輛前往裝載點或卸載點的行駛軌跡，并以CAN總線通訊的方式控制車輛沿軌跡行駛，在行駛過程中可感知地面環境，偵測障礙物并控制車輛繞行，同時將感知的環境信息通過通信系統發送至車隊管理系統，由車隊管理系統更新礦區地圖。

5.根據權利要求1或2所述的無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述線控礦用電傳動自卸車包括線控牽引系統、線控轉向系統、線控制動系統、CAN通訊網絡，可執行無人駕駛系統發送的加速、減速、轉向，車斗舉升、燈光打開及關閉、喇叭鳴響動作。

6.根據權利要求1或2所述的無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述無人駕駛系統與整車的控制單元以CAN通訊方式進行數據交換。

7.根據權利要求1或2所述的一種無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述通訊系統和無人駕駛系統均安裝在所述線控礦用電傳動自卸車上，并與線控礦用電傳動自卸車的各個執行元件組成CAN總線通訊網絡。

8.根據權利要求1或2所述的無人駕駛礦用電傳動自卸車，其特征在于：所述無人駕駛系統通過對外數據總線下達車輛控制指令給整車控制單元，整車控制單元將車輛控制指令解析后，控制線控牽引系統、線控轉向系統、線控制動系統和IO控制器控制車輛加速/減速、轉向和其他功能性動作。