[發(fā)明專利]自移動(dòng)設(shè)備的避障方法、裝置以及避障設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010862258.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114115210A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 倪祖根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萊克電氣綠能科技(蘇州)有限公司;蘇州金萊克精密機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 黃麗霞

1.一種自移動(dòng)設(shè)備的避障方法，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備包括主控模塊以及與所述主控模塊通信連接的行走電機(jī)和超聲波測(cè)距模塊，所述超聲波測(cè)距模塊設(shè)置在所述自移動(dòng)設(shè)備行走方向的前端，所述方法應(yīng)用于所述主控模塊；所述方法包括：

獲取所述超聲波測(cè)距模塊檢測(cè)的障礙物距離；

若當(dāng)前獲取的障礙物距離達(dá)到設(shè)定的第一閾值，則判斷障礙物是否在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中；

若確定所述障礙物在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中，則控制所述行走電機(jī)減速運(yùn)行，并計(jì)算所述自移動(dòng)設(shè)備的行走距離；

在所述自移動(dòng)設(shè)備的行走距離達(dá)到設(shè)定的第二閾值時(shí)，則控制所述自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行避障動(dòng)作以繞開(kāi)所述障礙物，并回到所述行駛路徑繼續(xù)行走。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷障礙物是否在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中，包括：

根據(jù)當(dāng)前獲取的障礙物距離以及歷史時(shí)刻獲取的障礙物距離，計(jì)算所述自移動(dòng)設(shè)備當(dāng)前相對(duì)于歷史時(shí)刻的前進(jìn)距離；

若所述前進(jìn)距離與當(dāng)前獲取的障礙物距離之和與歷史時(shí)刻獲取的障礙物距離相匹配，則確定所述障礙物在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述前進(jìn)距離與當(dāng)前獲取的障礙物距離之和與歷史時(shí)刻獲取的障礙物距離不匹配，則計(jì)算所述自移動(dòng)設(shè)備在歷史時(shí)刻，所述超聲波測(cè)距模塊與所述障礙物之間的距離和前進(jìn)方向之間的第一夾角以及所述超聲波測(cè)距模塊當(dāng)前位置與所述自移動(dòng)設(shè)備邊緣延長(zhǎng)線終點(diǎn)之間的連線和所述前進(jìn)方向之間的第二夾角，所述自移動(dòng)設(shè)備邊緣延長(zhǎng)線的長(zhǎng)度為所述自移動(dòng)設(shè)備的機(jī)身長(zhǎng)度；

若所述第一夾角小于所述第二夾角，則確定所述障礙物在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述若確定所述障礙物在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中之后，所述方法還包括：

檢測(cè)所述障礙物相對(duì)于所述自移動(dòng)設(shè)備的位置；

所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行避障動(dòng)作以繞開(kāi)所述障礙物，包括：

根據(jù)所述障礙物相對(duì)于所述自移動(dòng)設(shè)備的位置，控制所述自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行避障動(dòng)作以繞開(kāi)所述障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述障礙物相對(duì)于所述自移動(dòng)設(shè)備的位置，包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述前進(jìn)距離與當(dāng)前獲取的障礙物距離之和與歷史時(shí)刻獲取的障礙物距離相匹配時(shí)，則確定所述障礙物在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中的正前方；

當(dāng)檢測(cè)到所述第一夾角小于所述第二夾角時(shí)，則確定所述障礙物在所述自移動(dòng)設(shè)備的行駛路徑中的側(cè)前方。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走距離是根據(jù)所述行走電機(jī)的反饋信息計(jì)算得到，所述反饋信息為反饋的脈沖信息；所述計(jì)算所述自移動(dòng)設(shè)備的行走距離，包括：

獲取所述行走電機(jī)反饋的脈沖信息，所述脈沖信息包括脈沖個(gè)數(shù)；根據(jù)所述脈沖個(gè)數(shù)以及所述自移動(dòng)設(shè)備的配置參數(shù)計(jì)算所述自移動(dòng)設(shè)備的行走距離。

所述方法還包括：

若檢測(cè)到所述自移動(dòng)設(shè)備與所述障礙物之間產(chǎn)生碰撞事件，則控制所述自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行避障動(dòng)作以繞開(kāi)所述障礙物，并回到所述行駛路徑繼續(xù)行走。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3、6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行避障動(dòng)作以繞開(kāi)所述障礙物，并回到所述行駛路徑繼續(xù)行走，包括：

控制所述自移動(dòng)設(shè)備停止前行并后退第一設(shè)定距離；

控制所述自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)第一設(shè)定角度，并前行第二設(shè)定距離；

控制所述自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)第二設(shè)定角度，并前行第三設(shè)定距離，所述第二設(shè)定角度與所述第一設(shè)定角度大小相等，方向相反；

控制所述自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)第三設(shè)定角度，并前行第四設(shè)定距離，所述第四設(shè)定距離與所述第二設(shè)定距離相等；

控制所述自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)第四設(shè)定角度，以回到所述行駛路徑繼續(xù)行走，所述第四設(shè)定角度與所述第三設(shè)定角度的方向相反。