[發明專利]一種自主定位可折疊貨運滑翔機

有效

• 申請號: 202010859974.0
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN112061376B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 周洲;王睿;馬嘉豪;丁泓寒;邢曉露;薛馨瑜;杭帥君
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B64C3/56
• 分類號: B64C3/56
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 高凌君

本發明提出一種自主定位可折疊貨運滑翔機，包括機身、右機翼、左機翼、平尾、垂尾；機身中部兩側分別通過機翼折疊機構與右機翼、左機翼連接；機身尾部安裝的平尾和垂尾為H型尾翼布局，且在機身尾部還設置有尾翼折疊機構；機身分為三個艙段：機頭艙，機身艙和機尾艙；三個艙段相互獨立，三個貨艙可獨立放置貨物。滑翔機的飛行控制設備采用基于PIXHAWK飛控平臺的無人滑翔機自主定位系統。本發明能夠通過大型固定翼運輸機進行范圍性的投放，并實現無人滑翔機的自主定位和航跡規劃，使其能夠精準降落在既定地點，解決偏遠地區最后運輸階段困難問題。

技術領域

本發明涉及飛行器技術領域，具體為一種自主定位可折疊貨運滑翔機。

背景技術

近些年來，隨著無人機技術的發展，各種各樣的無人機開始廣泛應用于各個方面。在物流方面，隨著配送需求激增、人力成本飆升、服務場景復雜等多因素驅動，加之相關軟硬件的進步，使無人機達到了實用性的基本要求，無人機越來越受到人們的重視，促成了無人機物流配送業的迅速發展。

目前市場上出現的貨運無人機主要為四旋翼和六旋翼，用于物流末端的配送服務。當然，也出現了一些大型的固定翼無人機，用于物流支干線級的運輸服務。但是傳統的旋翼類無人機普遍存在著價格高昂、飛行速度低、載荷量小、續航里程短等問題，極大地限制了旋翼類無人機應用于物流運輸體系的適用范圍。而傳統的固定翼貨運無人機，雖然有著非常可觀的載重量和續航里程，但固定翼貨運無人機往往需要一段非常平整的跑道滑跑才能實現起降，對于環境提出了非常高的要求，這也就使它在很多情況下并不能適用。因此急需一種滿足載重和續航要求的低成本自主定位貨運無人機。在文獻(武耀罡；魏新超；黃亞東；王帥琪；張輝.一種自動裝卸垂直起降固定翼貨運無人機[P].中國專利：CN208306996U，2019-01-01.)中提出了一種垂直起降固定翼無人機，將四旋翼與固定翼無人機融合，能夠實現垂直起降；但該無人機升力有限，不能滿負荷起飛；體積過大，運輸較為不方便；維修維護成本較大。在文獻(一種基于多旋翼布局的物流無人機[P].中國專利：CN209870732U，2019-12-31.)中則提出了一種基于多旋翼布局的物流無人機，機械結構簡單、靈活性高；但該類無人機續航能力差，無法保證長時間、大航程的作業；載荷量小，多用于單件物品運輸；抗干擾能力差。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，實現對偏遠地區等交通不便利地區進行低成本、精定位的物資運輸，本發明提出一種自主定位可折疊貨運滑翔機，其能夠通過大型固定翼運輸機進行范圍性的投放，并實現無人滑翔機的自主定位和航跡規劃，使其能夠精準降落在既定地點。

本發明的技術方案為：

所述一種自主定位可折疊貨運滑翔機，包括機身、右機翼、左機翼、平尾、垂尾；

所述機身中部兩側分別通過機翼折疊機構與右機翼、左機翼連接；機身尾部連接平尾和垂尾；

所述機翼折疊機構，包括一次折疊驅動裝置、二次折疊驅動裝置和鎖定支撐組件；

所述鎖定支撐組件安裝在機身內，用于在機翼正常展開狀態下，對機翼進行支撐和承力，并對機翼的展開狀態進行鎖定；同時當需要機翼折疊時，能夠對機翼進行解鎖；

所述一次折疊驅動裝置實現機翼相對滑翔機機體坐標系X軸的折疊轉動，每側機翼各對應安裝有一組一次折疊驅動裝置；

所述一次折疊驅動裝置包括第一驅動裝置和滑軌；第一驅動裝置固定安裝在機身內，滑軌平行于X軸并安裝在機身一側的滑槽內，且滑軌能夠在第一驅動裝置的驅動下，繞自身軸線轉動；當機翼與機身解鎖后，滑軌繞自身軸線的轉動能夠實現同一側機翼相對X軸的折疊轉動；