[發明專利]一種用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元

在審

• 申請號: 202010858765.4
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN111906801A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 李紅梅;石瑞霞;戚廣楓;方志國;陳國;呂青松;余培根;趙軍;耿肖
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司;昆山匯智自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23P19/04;B23P19/06;B60M1/28
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 紀元

1.一種用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，工作臺面上設有滑臺單元（501），可沿兩側的設置的導軌（502）滑動；

所述滑臺單元（501）與六軸機器人（504）底部固定連接，且所述六軸機器人（504）的另一端端部與機械手（506）固定連接，并通過所述機械手（506）夾持管件；

所述機械手（506）包括與所述六軸機器人（504）直接連接的桁架，所述桁架兩端的端部分設有豎向上的第一夾持端（508）和第二夾持端（509），且所述桁架兩側底部分別設有伺服擰緊槍（507），對應的伺服擰緊槍（507）與所述桁架可旋轉的固定連接，且所述伺服擰緊槍（507）的擰緊端實現管件上配件的扭矩自動化擰緊。

2.根據權利要求1所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，所述伺服擰緊槍（507）的一端為動力端，另一端為擰緊端，且所述擰緊端的端頭與待擰緊螺栓相匹配。

3.根據權利要求2所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，兩側的桁架上分別設有限位板（510），且所述限位板（510）上設有的限位孔，用于所述伺服擰緊槍（507）的固定。

4.根據權利要求1-3任一項所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，所述第一夾持端（508）和所述第二夾持端（509）分別設于桁架端部的連接部豎向兩側。

5.根據權利要求4所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，所述第一夾持端（508）和所述第二夾持端（509）通過桁架上設置的氣缸沿所述連接部實現豎向上的伸縮。

6.根據權利要求1或5所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，所述滑臺單元（501）對應設有的伺服電機（503），且所述伺服電機（503）與減速器連接。

7.根據權利要求6所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，所述滑臺單元（501）的橫向一側設有與之連接的拖鏈（505）。

8.根據權利要求1或7所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，各所述滑臺單元（501）共用同一組導軌（502）進行移動。

9.根據權利要求8所述的用于接觸網腕臂管件夾持的機器人柔性單元，其特征在于，所述滑臺單元（501）通過其上設置的基座與所述六軸機器人（504）連接。