[發(fā)明專利]物體的檢測方法及裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010858259.5
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN112101134A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫明珊;暴天鵬;吳立威
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);董文俊

本申請實(shí)施例公開了一種物體的檢測方法和相關(guān)產(chǎn)品，該方法包括：基基于目標(biāo)圖像，得到第一子圖像集；所述第一子圖像集中的多個(gè)子圖像均包含于所述目標(biāo)圖像且所述多個(gè)子圖像中任一子圖像的尺寸小于所述目標(biāo)圖像的尺寸；對所述第一子圖像集中的各子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到多個(gè)子圖像檢測結(jié)果；基于所述多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，得到目標(biāo)檢測結(jié)果；所述目標(biāo)檢測結(jié)果包含所述目標(biāo)物體在所述目標(biāo)圖像中的邊界框的坐標(biāo)和所述目標(biāo)物體的類別信息。本申請實(shí)施例中，先對多個(gè)尺寸較小的子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測以得到多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，再基于該多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，得到目標(biāo)檢測結(jié)果；能夠準(zhǔn)確地定位出目標(biāo)圖像中尺寸較小的物體。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域，尤其涉及一種物體的檢測方法及裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

計(jì)算機(jī)視覺是一門關(guān)于如何運(yùn)用照相機(jī)和計(jì)算機(jī)來獲取我們所需的，被拍攝對象的數(shù)據(jù)與信息的學(xué)問。形象地說，就是給計(jì)算機(jī)安裝上眼睛(照相機(jī))和大腦(算法)，讓計(jì)算機(jī)能夠感知環(huán)境。

作為計(jì)算機(jī)視覺中最基本和最具有挑戰(zhàn)性的問題之一，目標(biāo)檢測近年來受到了極大的關(guān)注。目標(biāo)檢測是一項(xiàng)基本的計(jì)算機(jī)視覺任務(wù)，它提供了用于圖像和視頻理解語義分割的基本信息，也能夠用于檢測圖像中特定類別視覺對象的實(shí)例。目標(biāo)檢測，也叫目標(biāo)提取，是一種基于目標(biāo)幾何和統(tǒng)計(jì)特征的圖像分割，它將目標(biāo)的分割和識別合二為一，其準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性是整個(gè)系統(tǒng)的一項(xiàng)重要能力。

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和計(jì)算機(jī)視覺原理的廣泛應(yīng)用，如何準(zhǔn)確地利用計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)對圖像中的目標(biāo)(例如極小物體)進(jìn)行定位是急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例公開了一種物體的檢測方法和相關(guān)產(chǎn)品。

第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種物體的檢測方法，該方法包括：基于目標(biāo)圖像，得到第一子圖像集；所述第一子圖像集中的多個(gè)子圖像均包含于所述目標(biāo)圖像且所述多個(gè)子圖像中任一子圖像的尺寸小于所述目標(biāo)圖像的尺寸；對所述第一子圖像集中的各子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到多個(gè)子圖像檢測結(jié)果；所述多個(gè)子圖像檢測結(jié)果與所述多個(gè)子圖像一一對應(yīng)，所述多個(gè)子圖像檢測結(jié)果包含針對所述多個(gè)子圖像中任一子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的第一子圖像檢測結(jié)果，所述任一子圖像中包括目標(biāo)物體，所述第一子圖像檢測結(jié)果包括用于確定所述目標(biāo)物體在所述目標(biāo)圖像中的邊界框的信息和所述目標(biāo)物體的類別信息；基于所述多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，得到目標(biāo)檢測結(jié)果；所述目標(biāo)檢測結(jié)果包含所述目標(biāo)物體在所述目標(biāo)圖像中的邊界框的坐標(biāo)和所述目標(biāo)物體的類別信息。

本申請實(shí)施例提供的物體的檢測方法適用于定位圖像中較小物體的場景，尤其適用于定位圖像中極小物體的場景，例如通過對圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到圖像中各極小物體的邊界框和類別信息的場景。圖像中的極小物體可以是在圖像對應(yīng)的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)不超過參考閾值的物體，參考閾值可以是20、50、100、200等；也可以是在圖像中占用的區(qū)域相比于整個(gè)圖像的比例小于比例閾值的物體，該比例閾值可以是0.001、0.01等；還可以是物體檢測裝置對目標(biāo)圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測可識別出的物體，物體檢測裝置為本申請實(shí)施例的執(zhí)行主體。舉例來說，目標(biāo)圖像為高鐵觸網(wǎng)巡檢車車頂上的高清成像設(shè)備采集得到接觸網(wǎng)圖片，采用本申請實(shí)施例提供的方法可定位接觸網(wǎng)圖片中的極小零部件，例如螺母、螺栓、開口銷等。又舉例來說，本申請實(shí)施例提供的方法可應(yīng)用于生產(chǎn)流水線上各種零部件的故障定位。本申請實(shí)施例提供的定位方法的主要原理是：將目標(biāo)圖像切分為多個(gè)子圖像；分別對每個(gè)子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，得到多個(gè)子圖像檢測結(jié)果；根據(jù)多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，得到目標(biāo)檢測結(jié)果。應(yīng)理解，由于目標(biāo)圖像中極小物體(例如目標(biāo)物體)占用的區(qū)域很小，即占用的像素點(diǎn)個(gè)數(shù)很少，對該目標(biāo)圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測不能準(zhǔn)確地定位中極小物體的邊界框。本申請實(shí)施例中，將目標(biāo)圖像切分為多個(gè)子圖像，對每個(gè)子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測可以更準(zhǔn)確地定位出極小物體的邊界框以及更準(zhǔn)確地對極小物體進(jìn)行分類。

本申請實(shí)施例中，先對多個(gè)尺寸較小的子圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測以得到多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，再基于該多個(gè)子圖像檢測結(jié)果，得到目標(biāo)檢測結(jié)果；能夠準(zhǔn)確地定位出目標(biāo)圖像中尺寸較小的物體。