[發(fā)明專利]增強(qiáng)防撞

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010858221.8
• 申請(qǐng)日: 2020-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN112440973A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 克里斯托弗·龐蒂薩科斯;劉宇豪;亞歷克斯·莫里斯·米勒;普魯修撒嫚·拉亞爾薩米
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): B60W10/20
• 分類號(hào): B60W10/20;B60W10/18;B60W10/04;B60W30/09;B60W40/109;B60W50/00
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;宋薇薇

本公開提供了“增強(qiáng)防撞”。一種計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)能夠由所述處理器執(zhí)行的指令，以確定主車輛的制動(dòng)威脅數(shù)、目標(biāo)車輛的制動(dòng)威脅數(shù)、轉(zhuǎn)向威脅數(shù)或加速威脅數(shù)中的至少一項(xiàng)，并基于這些威脅數(shù)中的至少一項(xiàng)驅(qū)動(dòng)所述主車輛改變方向或速率中的至少一項(xiàng)。所述主車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)基于所述主車輛和所述目標(biāo)車輛之間的預(yù)測(cè)橫向距離。所述目標(biāo)車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)基于由所述目標(biāo)車輛的加速度和制動(dòng)器的致動(dòng)時(shí)間調(diào)整的所述目標(biāo)車輛的速度。所述轉(zhuǎn)向威脅數(shù)是橫向加速度，其是由轉(zhuǎn)向部件的致動(dòng)時(shí)間調(diào)整的預(yù)測(cè)橫向距離。所述加速威脅數(shù)基于由所述主車輛的預(yù)測(cè)航向角調(diào)整的預(yù)測(cè)橫向偏移。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體上涉及車輛碰撞檢測(cè)和車輛防撞。

背景技術(shù)

在交叉路口可能會(huì)發(fā)生車輛碰撞。防撞系統(tǒng)使用傳感器來檢測(cè)可能與交叉路口中的主車輛碰撞的目標(biāo)。所述系統(tǒng)可以檢測(cè)目標(biāo)對(duì)象的位置和速率以確定與所述主車輛發(fā)生碰撞的概率。實(shí)施碰撞減輕可能是困難且成本高昂的，例如，評(píng)估目標(biāo)可能需要來自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

一種計(jì)算機(jī)包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)能夠由所述處理器執(zhí)行的指令，以確定主車輛的制動(dòng)威脅數(shù)、目標(biāo)車輛的制動(dòng)威脅數(shù)、轉(zhuǎn)向威脅數(shù)或加速威脅數(shù)中的至少一項(xiàng)。所述主車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)基于所述主車輛和所述目標(biāo)車輛之間的預(yù)測(cè)橫向距離。所述目標(biāo)車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)基于由所述目標(biāo)車輛的加速度和制動(dòng)器的致動(dòng)時(shí)間調(diào)整的所述目標(biāo)車輛的速度。所述轉(zhuǎn)向威脅數(shù)是橫向加速度，所述橫向加速度基于由轉(zhuǎn)向部件的致動(dòng)時(shí)間調(diào)整的預(yù)測(cè)橫向距離。所述加速威脅數(shù)基于由所述主車輛的預(yù)測(cè)航向角調(diào)整的預(yù)測(cè)橫向偏移。所述指令包括用于執(zhí)行以下步驟的指令：基于所述主車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)、所述目標(biāo)車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)、所述轉(zhuǎn)向威脅數(shù)、或所述加速威脅數(shù)中的至少一項(xiàng)，致動(dòng)所述主車輛改變方向或速率中的至少一項(xiàng)。

所述指令還可以包括以下指令：當(dāng)所述主車輛轉(zhuǎn)彎穿過所述目標(biāo)車輛的路徑時(shí)，確定所述主車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)。

所述指令還可以包括以下指令：基于制動(dòng)延遲速率確定所述目標(biāo)車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)，所述制動(dòng)延遲速率是由所述制動(dòng)器的所述致動(dòng)時(shí)間調(diào)節(jié)的所述目標(biāo)車輛的速率的度量。

所述制動(dòng)器的所述致動(dòng)時(shí)間是致動(dòng)制動(dòng)泵以使液壓制動(dòng)器蓄能的時(shí)間。

所述指令還可以包括以下指令：基于用于在與所述主車輛的轉(zhuǎn)向方向相反的方向上使所述主車輛轉(zhuǎn)向而遠(yuǎn)離所述目標(biāo)車輛的路徑的橫向加速度來確定所述轉(zhuǎn)向威脅數(shù)。

所述轉(zhuǎn)向部件的所述致動(dòng)時(shí)間可以是致動(dòng)轉(zhuǎn)向馬達(dá)的時(shí)間。

所述指令還可以包括以下指令：基于所述主車輛的用于使所述主車輛加速的推進(jìn)器的致動(dòng)時(shí)間來確定所述加速威脅數(shù)。

所述指令還可以包括以下指令：當(dāng)所述主車輛不轉(zhuǎn)彎穿過所述目標(biāo)車輛的路徑時(shí)，將所述加速威脅數(shù)設(shè)置為預(yù)定值。

所述指令還可以包括以下指令：當(dāng)所述主車輛的預(yù)測(cè)橫向位置超過閾值時(shí)，確定所述加速威脅數(shù)。

所述指令還可以包括以下指令：確定總威脅數(shù)，所述總威脅數(shù)是所述主車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)、所述目標(biāo)車輛的所述制動(dòng)威脅數(shù)、所述轉(zhuǎn)向威脅數(shù)、和所述加速威脅數(shù)中的最小值。

所述指令還可以包括以下指令：基于所述總威脅數(shù)來致動(dòng)所述主車輛。

當(dāng)所述總威脅數(shù)是所述加速威脅數(shù)時(shí)，所述指令還可以包括以下指令：致動(dòng)推進(jìn)器以使所述主車輛加速直到所述主車輛不再阻擋所述目標(biāo)車輛的路徑。