[發(fā)明專利]一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010857662.6
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN111846011A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉遙峰;李冶;李居一;王杰;王勝新;蔣振東
• 申請（專利權(quán)）人: 航天科工智能機(jī)器人有限責(zé)任公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京鼎承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11551
• 代理人: 柯宏達(dá);邱志勇

1.一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，包括：軀體組件、兩個(gè)前腿組件、兩個(gè)后腿組件、兩個(gè)前腿關(guān)節(jié)組件和兩個(gè)后腿關(guān)節(jié)組件；所述前腿組件和所述后腿組件均包括大腿件和小腿件；所述小腿件與所述大腿件可轉(zhuǎn)動地相連；其特征在于：

所述前腿關(guān)節(jié)組件和所述后腿關(guān)節(jié)組件均包括：髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)、搖擺連桿、髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)和膝關(guān)節(jié)電機(jī)；

所述髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)安裝于所述軀體組件上，所述搖擺連桿的一端與所述髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)的輸出軸相連，另一端與所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的殼體相連，所述髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)通過驅(qū)動所述搖擺連桿擺動，帶動所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)左右擺動；所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與所述大腿件相連并驅(qū)動所述大腿件前后擺動；

所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)通過膝關(guān)節(jié)連接桿驅(qū)動所述小腿件前后擺動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述前腿關(guān)節(jié)組件和所述后腿關(guān)節(jié)組件均還包括大腿連接件，所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與所述大腿連接件傳動連接，所述大腿連接件與所述大腿件固定相連。

3.如權(quán)利要求2所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)的殼體與所述大腿連接件固定相連；所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸相向設(shè)置，所述大腿連接件內(nèi)設(shè)有一容納所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出軸的空腔，所述膝關(guān)節(jié)連接桿的一端伸入所述空腔并與所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸傳動連接，所述膝關(guān)節(jié)連接桿的另一端與所述小腿件相連。

4.如權(quán)利要求3所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述前腿組件和所述后腿組件均還包括：旋轉(zhuǎn)塊和旋轉(zhuǎn)軸，所述膝關(guān)節(jié)連接桿的另一端與所述旋轉(zhuǎn)塊相連，所述旋轉(zhuǎn)塊與所述小腿件相連，所述旋轉(zhuǎn)塊連接于所述旋轉(zhuǎn)軸上；所述大腿件與所述旋轉(zhuǎn)軸通過軸承相連。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)輸出軸的軸心線與髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的軸心線呈一夾角；

和/或所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸的軸心線與膝關(guān)節(jié)電機(jī)輸出軸的軸心線重合或平行。

6.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述前腿關(guān)節(jié)組件和所述后腿關(guān)節(jié)組件均還包括電機(jī)固定座，所述電機(jī)固定座與所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定連接，所述搖擺連桿與所述電機(jī)固定座相連。

7.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述大腿件設(shè)有用于穿過所述膝關(guān)節(jié)連接桿的通道或凹槽；所述膝關(guān)節(jié)連接桿可沿所述大腿件長度方向移動。

8.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述軀體組件包括前擋板、后擋板和控制箱；所述前擋板通過前支撐支柱連接于所述控制箱的前端，所述后擋板通過后支撐支柱連接于控制箱的后端。

9.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)通過第一變速箱與搖擺連桿傳動連接；和/或所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過第二變速箱與所述大腿件傳動連接；和/或所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)通過第三變速箱與膝關(guān)節(jié)連接桿傳動連接。

10.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種電驅(qū)動仿生四足機(jī)器人，其特征在于：還包括上位機(jī)；和分別用于監(jiān)測搖擺連桿擺動角度、大腿件擺動角度、以及小腿件擺動角度的三個(gè)編碼器；所述髖關(guān)節(jié)搖擺電機(jī)、所述髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)均與所述上位機(jī)通訊連接。