[發明專利]一種射頻消融導管與鞘管聯動操控裝置

在審

• 申請號: 202010856359.4
• 申請日: 2020-08-24
• 公開（公告）號: CN111887979A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 盧才義;陳越猛;張新龍;張煊浩;林志嵩
• 申請（專利權）人: 紹興梅奧心磁醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 羅丹

本發明公開了一種射頻消融導管與鞘管聯動操控裝置，本發明是在現有機械臂基礎上，進一步增加了鞘管控制器、導管控制器和管鞘聯動驅動器，通過這三者配合機械臂來聯合控制導管和鞘管的運動，以實現導管的快速且精準到達目標位置，現有機械臂對導管的定位效率低的問題。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種射頻消融導管與鞘管聯動操控裝置。

背景技術

現有射頻消融導管機械臂的使用方法是：將導管尾部放入機械臂的工作倉內，并將導管尾部的手柄和滑柄分別固定在機械臂的操控部件上，操作者通過數字指令操控手柄和滑柄，以控制導管前進、后退和旋轉，同時配合其他影像設備指導、監控和調整導管的操控動作，最終使導管到達目標位置。

也就是說，現有機械臂只能單獨操控導管以實現將導管移動到目標位置，從而限制了導管定位的效率。

發明內容

本發明提供了一種射頻消融導管與鞘管聯動操控裝置，以解決由于現有通過單獨操控導管進行導管定位的效率低的問題。

第一方面，本發明提供了一種射頻消融導管與鞘管聯動操控裝置，所述導管在機械臂控制器的控制下運動，所述裝置包括：鞘管控制器、導管控制器、管鞘聯動器和機械臂控制器；

所述鞘管控制器，用于驅動鞘管進行旋轉運動和進退運動；

所述導管控制器，用于驅動導管進行旋轉運動和進退運動；

所述管鞘聯動器，用于驅動所述導管和所述鞘管進行整體的進退運動；

通過協調控制所述鞘管控制器、所述導管控制器、所述管鞘聯動器以及所述機械臂控制器，以控制所述導管和所述鞘管的運動，使所述導管達到預設目標位置。

可選地，所述管鞘聯動器進一步包括：固定連接的管鞘驅動器和管鞘聯動支撐桿；

所述鞘管控制器進一步包括：鞘管旋轉驅動器和鞘管進退驅動器；

所述鞘管旋轉驅動器，設置在所述鞘管的第一端部，該第一端部為所述鞘管上與所述導管相連接一側的端部，所述鞘管旋轉驅動器用于根據接收到的控制信號驅動所述鞘管進行旋轉運動；

所述鞘管進退驅動器，設置在所述管鞘聯動支撐桿上，所述鞘管進退驅動器用于根據接收到的控制信號，驅動所述鞘管沿所述管鞘聯動支撐桿方向進行進退運動；

所述導管控制器進一步包括：導管旋轉驅動器和導管進退驅動器；

所述導管旋轉驅動器，設置在靠近所述第一端部的導管上，所述導管旋轉驅動器用于根據接收到的控制信號驅動所述導管進行旋轉運動；

所述導管進退驅動器，設置在所述管鞘聯動支撐桿上，所述導管進退驅動器用于根據接收到的控制信號驅動所述導管沿所述管鞘聯動支撐桿方向進行進退運動。

可選地，所述管鞘聯動支撐桿上設有相互平行的第一軌道和第二軌道，所述第一軌道和所述第二軌道均沿所述管鞘聯動支撐桿方向進行延伸；

所述鞘管進退驅動器和所述導管進退驅動器分別可滑動的固定于所述第一軌道上；

所述管鞘驅動器可滑動的固定于所述第二軌道上。

可選地，所述鞘管進退驅動器和所述導管進退驅動器在滑動過程中均可鎖定位置，在鎖定位置時，所述鞘管進退驅動器和所述導管進退驅動器與所述第一軌道沒有相對運動；

所述管鞘驅動器在滑動過程中可鎖定位置，在鎖定位置時，所述管鞘驅動器與所述第二軌道沒有相對運動。

可選地，所述導管旋轉驅動器設置在距所述第一端部預設距離處的導管上，其中，所述預設距離為5-8厘米。