[發明專利]機器人自診斷的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202010853586.1
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN112025703B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 支濤;李其茹
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京知果之信知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 卜榮麗

本申請公開了一種機器人自診斷的方法、裝置及系統，本申請的方法包括機器人的控制單元分別采集各控制單元的實時數據；對每個控制單元對應的實時數據進行匯總分析；把匯總分析的結果上傳給機器人的決策單元，決策單元根據所有的控制單元的匯總分析的結果進行再次的分析，得到機器人診斷結果報告，之后根據診斷結果將機器人診斷結果報告實時或定期推送給運維人員，以根據機器人的自診斷的結果進行異常的處理。本申請是通過機器人實時自診斷的方式提高機器人工作效率。

技術領域

本申請涉及機器人應用技術領域，具體而言，涉及一種機器人自診斷的方法、裝置及系統。

背景技術

機器人在各行各業應用越來越廣泛，部署數量越來越多，機器人作為智能設備，能自動執行某個任務或動作，并可持續工作，而且某些時候還充當著重要的角色。類似人類，機器人也有健康狀況，目前對于部署于應用現場的機器人的健康的維護的方式為：現場機器人記錄工作中的某些數據信息，大多數情況是現場出現無法工作的問題后才安排運維人員前往維修或維護，這樣情況比較棘手，會影響機器人工作的效率。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種機器人自診斷的方法、裝置及系統，以通過機器人實時自診斷的方式提高機器人工作效率。

為了實現上述目的，根據本申請的第一方面，提供了一種機器人自診斷的裝置，所述裝置包括至少一個控制單元、決策單元、機器人外設，所述控制單元還包括采集模塊、控制模塊、分析模塊、上傳模塊：

所述采集模塊，用于采集控制單元在對機器人外設進行控制時產生的實時數據；

所述控制模塊，用于通過控制指令對機器人外設進行控制；

所述分析模塊，用于對所述實時數據進行匯總分析；

所述上傳模塊，用于將匯總分析結果上傳給所述決策單元；

所述決策單元，用于根據所有的控制單元上傳的數據進行分析，得到機器人診斷結果報告。

可選的，機器人診斷結果報告中包括異常的嚴重等級，所述決策單元還用于：

根據所述嚴重等級選擇不同的推送方式進行機器人診斷結果報告的推送。

可選的，所述決策單元還包括：

第一推送模塊，用于將所述機器人診斷結果報告通過云平臺實時推送給運維人員對應的終端；

第二推送模塊，用于將所述機器人診斷結果報告通過云平臺定期推送給運維人員對應的終端。

可選的，所述控制單元包括上身交互控制單元、上身控制單元、運動驅動控制單元、充供電單元、導航采集、計算決策單元。

可選的，所述控制單元包括電機控制單元，所述外設包括電機、編碼器：

所述采集模塊，還用于采集電機的霍爾信息以及編碼器里程信息；

所述分析模塊，還用于根據采集模塊采集的信息進行電機和編碼器的異常分析；

所述上傳模塊，還用于將分析模塊得到的電機異常結果和/或編碼器異常結果上傳至決策單元。

為了實現上述目的，根據本申請的第二方面，提供了一種機器人自診斷的方法。

根據本申請的機器人自診斷的方法包括：

分別采集與控制單元對應的機器人外設的實時數據，所述實時數據為控制單元在對機器人外設進行控制時產生的數據；

對每個控制單元對應的實時數據進行匯總分析；

根據匯總分析的結果再次進行分析，得到機器人診斷結果報告。

可選的，所述診斷結果報告中包括異常的嚴重等級，所述方法還包括：