[發明專利]一種雙輪巡檢機器人

在審

• 申請號: 202010849752.0
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN112060104A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 李浩;楊子赫;呼延鵬;李楊;敖奇
• 申請（專利權）人: 北京全路通信信號研究設計院集團有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京知聯天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11594
• 代理人: 張陸軍

本發明提出一種雙輪巡檢機器人，機器人底部設置支撐組件，支撐組件包括底盤基體，收放模組通過安裝板設置在底盤基體上；收放模組包括舵機、軸承座和支撐腳，舵機和軸承座固定設置在安裝板上。本發明的雙輪巡檢機器人，通過利用自身的平衡控制，實現兩輪直立前行，可將移動機器人向縱向設計，減小了底盤和整機尺寸，能出入各種狹窄作業環境；通過斷電時張開弧形支撐腳在機器人不被使用時保持穩定直立狀態，機器人運動時將支撐腳閉合，保持機器人運動時的穩定性，在機器人底端設置防傾倒滑行輪，防止機器斷電或其他緊急情況下機器人傾倒，保持雙輪機器人的平衡穩定。

技術領域

本發明屬于輪式機器人應用領域，特別涉及一種雙輪巡檢機器人。

背景技術

目前巡檢機器人形式多樣，有輪式，掛軌式。掛軌巡檢機器人適用于地面空間狹小的機房內，按預設的軌道行駛。

輪式巡檢機器人個頭較大，但移動性好，路線規劃方便靈活，但由于輪式機器人多為四輪形式，體積較大，往往適用于開闊的機房。對于狹小空間機房，受體積限制無法有效部署。

本發明提供一種雙輪巡檢機器人，利用自身的平衡控制，實現兩輪直立前行，可將移動機器人向縱向設計，減小了底盤和整機尺寸，且移動相比四輪機器人更加靈活。能出入各種狹窄作業環境。

發明內容

針對上述問題，本發明提出一種雙輪巡檢機器人，所述機器人底部設置支撐組件，所述支撐組件包括底盤基體，收放模組通過安裝板設置在所述底盤基體上；所述收放模組包括舵機、軸承座和支撐腳，所述舵機和所述軸承座固定設置在所述安裝板上，所述舵機轉盤上設置有舵機轉接件，所述舵機轉接件上的出軸部分穿過所述軸承座的軸孔設置，所述支撐腳活動設置在兩所述軸承座之間并與所述舵機轉接件上的出軸部分固定。

進一步的，所述支撐腳為弧形板，所述弧形板上固定設置連接件，所述連接件與所述舵機轉接件上的出軸部分固定。

進一步的，所述底盤基體底表面設置有支桿，在所述支桿遠離所述殼體一端設置有滑行輪。

進一步的，所述機器人還包括殼體，所述殼體內底部設置有輪固定板，所述殼體上開設有輪軸穿孔，轉輪穿過所述輪軸穿孔通過固定件固定在所述輪固定板上，所述支撐組件設置在所述殼體上并位于所述輪固定板下方，所述殼體內并位于所述輪固定板上固定設置有硬件組件。

進一步的，所述硬件組件通過支撐板設置在所述輪固定板上表面，所述硬件組件包括模塊單元和云臺相機，所述模塊單元設置在所述支撐板上，所述云臺相機通過升降桿設置在所述支撐板上方，所述云臺相機與所述升降桿之間設置有升降套管。

進一步的，所述硬件組件為電源、驅動、控制模塊，各個模塊設置在所述支撐板上表面并通過銅柱支撐分層。

進一步的，所述殼體包括包圍殼體、后蓋、前部上蓋和前部下蓋，所述后蓋與所述包圍殼體后部螺栓連接，所述前部上蓋和所述前部下蓋與所述包圍殼體前部螺栓連接，所述后蓋上并與所述后蓋卡扣連接有后蓋維修板。

進一步的，所述前部上蓋上設置有深度攝像機。

進一步的，所述前部下蓋上設置有電量模塊和避障模塊。

進一步的，所述包圍殼體表面開設有凹槽，所述凹槽內設置有構圖雷達。

本發明的雙輪巡檢機器人，通過利用自身的平衡控制，同時控制機體與底邊夾角在90°左右微幅擺動，實現兩輪直立前行，可將移動機器人向縱向設計，減小了底盤和整機尺寸，且移動相比四輪機器人更加靈活。能出入各種狹窄作業環境；通過斷電時張開弧形支撐腳在機器人不被使用時保持穩定直立狀態，機器人運動時將支撐腳閉合，保持機器人運動時的穩定性，同時能夠保證機器人的美觀，在機器人底端設置防傾倒滑行輪，防止機器斷電或其他緊急情況下機器人傾倒，保持雙輪機器人的平衡穩定。