[發(fā)明專利]一種信息生成的方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010848861.0
• 申請(qǐng)日: 2020-08-21
• 公開（公告）號(hào): CN112344933B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 吳點(diǎn);鄭紅娟

本申請(qǐng)公開了一種信息生成的方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，具體為首先獲取里程計(jì)發(fā)送的里程測(cè)量信息，其次，基于里程測(cè)量信息和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，生成待定位AGV的初始全局位姿，進(jìn)一步地，對(duì)初始全局位姿進(jìn)行異常判斷，并基于通過異常判斷的初始全局位姿，生成待定位AGV的待校驗(yàn)全局位姿，最后，對(duì)待校驗(yàn)全局位姿進(jìn)行準(zhǔn)確性校驗(yàn)，并將滿足準(zhǔn)確性校驗(yàn)的待校驗(yàn)全局位姿確定為待定位AGV的全局位姿信息。本申請(qǐng)實(shí)施例通過分別計(jì)算初始全局位置和待校驗(yàn)全局位姿增加全局位姿的準(zhǔn)確性，且通過異常性判斷和準(zhǔn)確性校驗(yàn)，提升了全局位姿計(jì)算過程的容錯(cuò)能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種信息生成的方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

室內(nèi)定位系統(tǒng)通常由輪系碼盤、慣性測(cè)量單元及全局定位傳感器構(gòu)成，其中全局定位傳感器通常采用無線路由、磁條、色帶、攝像頭與二維碼組合、激光雷達(dá)等。相比于其他全局定位傳感器，激光雷達(dá)具有使用靈活、場(chǎng)景改變小、定位準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為室內(nèi)全局定位的主要器件。已有的融合傳感器的方法通常使用輪系碼盤與慣性測(cè)量單元構(gòu)成里程計(jì)處理激光數(shù)據(jù)和地圖，以提供全局定位信息。

但現(xiàn)有的室內(nèi)定位系統(tǒng)缺乏足夠的容錯(cuò)能力，一旦算法中的某部分失效(如識(shí)別出錯(cuò)誤的定位信息)可能導(dǎo)致整個(gè)傳感器融合定位方法失效。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種信息生成的方法，克服了定位方式缺乏足夠容錯(cuò)能力的問題。

該方法包括：

獲取里程計(jì)發(fā)送的里程測(cè)量信息；

基于所述里程測(cè)量信息和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，生成待定位AGV的初始全局位姿；

對(duì)所述初始全局位姿進(jìn)行異常判斷，并基于通過所述異常判斷的所述初始全局位姿，生成所述待定位AGV的待校驗(yàn)全局位姿；

對(duì)所述待校驗(yàn)全局位姿進(jìn)行準(zhǔn)確性校驗(yàn)，并將滿足準(zhǔn)確性校驗(yàn)的所述待校驗(yàn)全局位姿確定為所述待定位AGV的全局位姿信息。

可選地，判斷所述里程測(cè)量信息中包含的加速度信息、角速度信息和線速度信息的數(shù)值是否分別在加速度閾值范圍、角速度閾值范圍和線速度閾值范圍內(nèi)，并過濾不符合各個(gè)閾值范圍的所述里程測(cè)量信息。

可選地，獲取每隔預(yù)設(shè)時(shí)間段采集的初始全局位姿，所述初始全局位姿包括初始橫坐標(biāo)信息、初始縱坐標(biāo)信息和初始角度信息；

基于當(dāng)前的所述初始全局位姿中的所述初始橫坐標(biāo)信息、所述初始縱坐標(biāo)信息與前一所述初始全局位姿中的所述初始橫坐標(biāo)信息、所述初始縱坐標(biāo)信息，計(jì)算初始距離信息，并將所述初始距離信息與預(yù)設(shè)初始距離閾值進(jìn)行比較，過濾所述初始距離信息小于所述初始預(yù)設(shè)距離閾值的所述初始全局位姿；

基于當(dāng)前的所述初始全局位姿中的所述初始角度信息與前一所述初始全局位姿中的所述初始角度信息，計(jì)算初始角度信息差，并將所述初始角度信息差與預(yù)設(shè)初始角度信息差進(jìn)行比較，過濾所述初始角度信息差小于所述預(yù)設(shè)初始角度信息差的所述初始全局位姿。

可選地，獲取每隔預(yù)設(shè)時(shí)間段采集的所述待校驗(yàn)全局位姿，所述待校驗(yàn)全局位姿包括待校驗(yàn)橫坐標(biāo)信息、待校驗(yàn)縱坐標(biāo)信息、待校驗(yàn)角度信息和匹配率；

基于當(dāng)前的所述待校驗(yàn)全局位姿中的所述待校驗(yàn)橫坐標(biāo)信息、所述待校驗(yàn)縱坐標(biāo)信息與前一所述待校驗(yàn)全局位姿中的所述待校驗(yàn)橫坐標(biāo)信息、所述待校驗(yàn)縱坐標(biāo)信息，計(jì)算待校驗(yàn)距離信息，以及，基于當(dāng)前的所述待校驗(yàn)全局位姿中的所述待校驗(yàn)角度信息與前一所述待校驗(yàn)全局位姿中的所述待校驗(yàn)角度信息，計(jì)算待校驗(yàn)角度信息差；

所述待校驗(yàn)距離信息與預(yù)設(shè)待校驗(yàn)距離閾值進(jìn)行比較，以及將所述待校驗(yàn)角度信息差與預(yù)設(shè)待校驗(yàn)角度信息差進(jìn)行比較，并在當(dāng)所述待校驗(yàn)距離信息小于所述待校驗(yàn)預(yù)設(shè)距離閾值且所述待校驗(yàn)角度信息差小于所述預(yù)設(shè)待校驗(yàn)角度信息差時(shí)，確定所述待校驗(yàn)全局位姿通過準(zhǔn)確性校驗(yàn)。