[發明專利]一種并聯被動柔順裝置有效
| 申請號： | 202010847787.0 | 申請日： | 2020-08-21 |
| 公開（公告）號： | CN112223254B | 公開（公告）日： | 2022-05-24 |
| 發明（設計）人： | 李成剛;陳飛翔;儲亞東;王劍;岳云雙 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 張弛 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 并聯 被動 柔順 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種并聯被動柔順裝置，包括上平臺、下平臺、連接于上平臺與下平臺之間的若干周邊分支，其特征在于：還包括連接上平臺與下平臺之間的中間分支，所述若干周邊分支圍繞中間分支設置；
每個周邊分支包括連接于上平臺下表面的上彈簧固定部、連接于下平臺上表面的下彈簧固定部、連接上彈簧固定部與下彈簧固定部的周邊彈簧；
所述中間分支包括連接于上平臺下表面的上固定器、連接于下平臺上表面的下固定器、連接上固定器與下固定器的中間彈簧；
所述中間分支還包括收容中間彈簧的管體，所述上固定器包括向下插入管體內部的軸并與管體形成移動副；所述下固定器包括連接于管體下方的球鉸；
周邊分支共三條，均勻分布在上下平臺的周邊，即接在平臺的各個角端，所述中間分支接于上下平臺的幾何中心，且各個分支在初始狀態均處于垂直狀態。
2.根據權利要求1所述的并聯被動柔順裝置，其特征在于：所述中間分支還包括收容中間彈簧的管體，所述上固定器包括向下插入管體內部的下軸、固定于上平臺下表面的下軸、連接上軸與下軸的軸套，且上軸、下軸與軸套形成圓柱副；所述下固定器包括連接于管體下方的胡克鉸鏈。
3.根據權利要求1或2所述的并聯被動柔順裝置，其特征在于：上平臺與所述下平臺均為等邊三角形狀，且上平臺與下平臺形狀相同并上下結構對稱。
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