[發明專利]自走式管道內涂層質量評估機器人

在審

• 申請號: 202010847137.6
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111998813A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 王紹寧;方軍鋒
• 申請（專利權）人: 西安環海機器人科技有限公司
• 主分類號: G01B21/08
• 分類號: G01B21/08;F16L55/32
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 李罡

1.自走式管道內涂層質量評估機器人，其特征在于，包括檢測系統(1)、控制系統(2)、動力系統(3)、電池箱(4)、電源箱(5)、無線通信盒(6)、地線連接模組(7)和計步模組(8)；所述動力系統(3)設置有安裝座，檢測系統(1)設置在安裝座的前端，控制系統(2)、電池箱(4)設置在動力系統(3)上方，計步模組(8)設置在安裝座的前端板上，電源箱(5)設置在安裝座的后端板上，所述無線通信盒(6)、地線連接模組(7)設置在電源箱(5)上，在前端板、后端板的上方兩側分別設置一個側向支撐組件(9)。

2.根據權利要求1所述自走式管道內涂層質量評估機器人，其特征在于，所述檢測系統(1)包括旋轉電機(101)、減速轉臺(102)、旋轉座(103)、進給電機支架(104)、進給電機(105)、測厚模組(106)、進給絲桿(107)、測厚支架(108)、復位彈簧(109)、檢漏支架(110)、電刷組件(111)、帶座軸承(112)、觸點開關(113)、進給支架(114)、直線滑軌(115)、限位塊(116)、撥桿(117)、絲桿螺母(118)、復位輪(119)、護罩(120)和視覺模組(121)；所述旋轉電機(101)和減速轉臺(102)裝配在一起，旋轉座(103)安裝在減速轉臺(102)上，進給支架(114)安裝在旋轉座(103)上，進給電機(105)和進給電機支架(104)裝配在一起安裝在進給支架(114)的一端，帶座軸承(112)安裝在進給支架(114)的另一端，進給絲桿(107)一端與進給電機(105)連接，另一端固定在帶座軸承(112)上，絲桿螺母(118)與進給絲桿(107)連接，撥桿(117)安裝在絲桿螺母(118)上，直線滑軌(115)有兩個滑塊，安裝在進給支架(114)的外側，限位塊(116)安裝在進給支架(114)的中間位置，位于直線滑軌(115)兩個滑塊的中間，測厚支架(108)和檢漏支架(110)分別安裝在直線滑軌(115)的兩個滑塊上，測厚模組(106)安裝在測厚支架(108)上，電刷組件(111)安裝在檢漏支架(110)上，復位彈簧(109)的兩端分別固定在測厚支架(108)和檢漏支架(110)上，復位輪(119)安裝在撥桿(117)上，觸點開關(113)安裝在進給支架(114)上，護罩(120)安裝在進給支架(114)的外側，視覺模組(121)安裝在護罩上。

3.根據權利要求2所述自走式管道內涂層質量評估機器人，其特征在于，所述測厚模組(106)包括測厚探頭(601)、探頭固定套(602)、固定座(603)、小彈簧(604)、大彈簧(605)、壓板(606)、固定螺母(607)；測厚探頭(601)安裝在探頭固定套(602)內，小彈簧(604)安裝在其后，固定螺母(607)安裝在探頭固定套(602)的后端，將測厚探頭(601)和小彈簧(604)鎖緊在探頭固定套(602)內，探頭固定套(602)安裝在固定座(603)內，大彈簧(605)安裝在探頭固定套(602)后端和固定座(603)內，壓板(606)安裝在固定座(603)后端，將探頭固定套(602)和大彈簧(605)鎖緊在固定座(603)內。

4.根據權利要求3所述自走式管道內涂層質量評估機器人，其特征在于，所述的動力系統(3)包括從動輪(301)、調節座(302)、安裝座(303)、底盤(304)、行走電機(305)、減速器(306)、換向器(307)、動力輪(308)、固定座(309)；從動輪(301)安裝在調節座(302)上，共有兩組，分別安裝在底盤(304)的前端左右兩側，安裝座(303)固定在底盤(304)前端位置，用來安裝檢測系統(1)，固定座(309)安裝在底盤(304)的后端，行走電機(305)、減速器(306)和換向器(307)裝配在一起，共有兩組，分別安裝在固定座(309)的左右兩側，動力輪(308)共有兩個，分別安裝在左右兩側的換向器(307)上。