[發明專利]一種雷達障礙物探測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010846469.2
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112505702A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 方鴻昭;吳偉平;李平平;宿光明;道遠;朱永發;黃威豪
• 申請（專利權）人: 新科電子（衛星通訊與傳感系統）私人有限公司
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S7/35
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 畢曉萌

1.一種雷達障礙物探測方法，其特征在于，所述雷達障礙物探測方法包括：

步驟S10：按照預設的時間周期發射調頻連續波信號；

步驟S20：通過至少兩個接收天線連續接收來自雷達視場中障礙物的雷達回波；

步驟S30：對所述雷達回波進行時域鋸齒濾波，以得到成拍頻率；

步驟S40：對所述成拍頻率進行障礙物徑向距離轉換，以得到轉換后的第一信令；

步驟S50：將所述第一信令進行零填充及快速傅立葉變換轉換處理以得到轉換后的第二信令；

步驟S60：對所述第二信令使用中值過濾器進行自適應噪音過濾處理，并進行峰值點檢測和目標范圍計算，以識別所述雷達視場中障礙物的目標信令；

步驟S70：對所述目標信令與不同接收天線之間的相位差進行目標方位計算以獲得障礙物的目標方位；

步驟S80：通過通用異步收發傳輸輸出所述障礙物。

2.根據權利要求1所述的雷達障礙物探測方法，其特征在于，所述成拍頻率進行障礙物徑向距離轉換的轉換公式為：

其中，R表示雷達與目標之間的徑向距離，c_o表示光速，即3x10⁸；Δf表示頻率帶寬；T表示調制頻率所需的時間；f_b表示成拍頻率。

3.根據權利要求1所述的雷達障礙物探測方法，其特征在于，所述接收天線包括第一接收天線和第二接收天線。

4.根據權利要求3所述的雷達障礙物探測方法，其特征在于，所述目標方位計算的計算公式為：

其中，θ為目標方位；為第一接收天線和第二接收天線的相位差；λ為自由空間中發射頻率的波長；d為第一接收天線和第二天線之間的距離；f_b表示成拍頻率。

5.一種雷達障礙物探測裝置，其特征在于，所述雷達障礙物探測裝置包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有可在所述處理器上運行的雷達障礙物探測程序，所述雷達障礙物探測程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的雷達障礙物探測方法的步驟；所述雷達障礙物探測裝置還包括雷達傳感器模塊、信息處理模塊、發射模塊和接收模塊，所述存儲器和處理器設于所述信息處理模塊上；所述雷達傳感器模塊與所述信息處理模塊連接，所述發射模塊和接收模塊均與所述雷達傳感器模塊連接，所述發射模塊包括發射器和與所述發射器連接的發射天線；所述接收模塊包括至少兩個接收天線，所述接收天線用于接收來自雷達視場中障礙物的雷達回波。

6.根據權利要求5所述的雷達障礙物探測裝置，其特征在于，所述發射器為基于壓控振蕩器的發射器，所述發射天線發射調頻連續波信號。

7.根據權利要求5所述的雷達障礙物探測裝置，其特征在于，所述雷達障礙物探測裝置還包括I-Q平衡混頻器，所述I-Q平衡混頻器與所述接收天線連接并用于對接收到的信號進行時移和變頻處理并輸出I處的信號和Q處的信號。

8.根據權利要求7所述的雷達障礙物探測裝置，其特征在于，所述雷達障礙物探測裝置還包括信號放大器，所述信號放大器與所述I-Q平衡混頻器連接并用于對所述I處的信號和Q處的信號進行放大和調節。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質為計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有雷達障礙物探測程序，所述雷達障礙物探測程序可被一個或者多個處理器執行，以實現如權利要求1至4中任一項所述的雷達障礙物探測方法的步驟。