[發明專利]毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定方法和裝置

在審

• 申請號: 202010843901.2
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN114076918A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 王鄧江;馬冰;楊光;鄧永強
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S7/497;G06T7/80
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 孫巖

本申請涉及一種毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定方法和裝置，包括：將毫米波點云數據對應的點云映射到圖像上得到毫米波映射點云，將激光點云數據對應的點云映射到圖像上得到激光映射點云。再分別計算標定物在圖像上的毫米波點云目標框和激光點云目標框分別與圖像識別目標框之間的重疊面積。基于重疊面積調整第一初始聯合標定參數、第二初始聯合標定參數，直到重疊面積滿足預設閾值，輸出調整后的第一及第二聯合標定參數作為毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定的目標聯合標定參數。通過毫米波雷達、激光雷達與相機進行自標定，不需要使用特定標定物，避免了浪費人力物力，因為不需要使用特定標定物就也提高可復用性。

技術領域

本申請涉及相機標定技術領域，特別是涉及一種毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定方法和裝置。

背景技術

隨著自動駕駛或無人駕駛技術的不斷發展，自動駕駛或無人駕駛將逐漸步入人們的日常生活中，為人們的生活帶來便利。其中，自動駕駛或無人駕駛技術所面臨的核心問題是：車輛的視覺感知能力不足，無法形成對整體道路交通壞境的全面感知，使得車輛行駛安全性得不到全面保障。

近些年出現了通過毫米波雷達、激光雷達與相機一起來提高車輛的視覺感知能力的方案，但是采用傳統方法在對毫米波雷達、激光雷達與相機進行標定時，都需要基于特定標定物來進行標定，浪費人力物力，且可復用性不強。

發明內容

本申請實施例提供一種毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定方法、裝置，可以避免浪費人力物力，提高標定過程的可復用性。

一種毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定方法，包括：

獲取同一時刻、同一場景下采集的圖像、毫米波點云數據及激光點云數據；

根據所述毫米波雷達相對于所述相機的第一初始聯合標定參數，將所述毫米波點云數據對應的點云映射到所述圖像上得到毫米波映射點云，根據所述激光雷達相對于所述相機的第二初始聯合標定參數，將所述激光點云數據對應的點云映射到所述圖像上得到激光映射點云；

計算標定物在所述圖像上的毫米波點云目標框和激光點云目標框分別與圖像識別目標框之間的重疊面積，所述標定物為所述相機和所述毫米波雷達重疊檢測區域中的至少一個目標；

基于各標定物對應的所述重疊面積調整所述第一初始聯合標定參數、所述第二初始聯合標定參數，直到所述重疊面積滿足預設閾值，將所述調整后的第一聯合標定參數及第二聯合標定參數作為所述毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定的目標聯合標定參數。

一種毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定裝置，包括：

數據采集模塊，用于獲取同一時刻、同一場景下采集的圖像、毫米波點云數據及激光點云數據；

點云映射模塊，用于根據所述毫米波雷達相對于所述相機的第一初始聯合標定參數，將所述毫米波點云數據對應的點云映射到所述圖像上得到毫米波映射點云，以及根據所述激光雷達相對于所述相機的第二初始聯合標定參數，將所述激光點云數據對應的點云映射到所述圖像上得到激光映射點云；

重疊面積計算模塊，用于計算標定物在所述圖像上的毫米波點云目標框和激光點云目標框分別與圖像識別目標框之間的重疊面積，所述標定物為所述相機和所述毫米波雷達重疊檢測區域中的至少一個目標；

目標聯合標定參數輸出模塊，用于基于各標定物對應的所述重疊面積調整所述第一初始聯合標定參數、所述第二初始聯合標定參數，直到所述重疊面積滿足預設閾值，將調整后的第一聯合標定參數及第二聯合標定參數作為所述毫米波雷達、激光雷達與相機聯合標定的目標聯合標定參數。

一種服務器，包括存儲器及處理器，所述存儲器中儲存有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述處理器執行如上方法的步驟。

一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現如上方法的步驟。