[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010843364.1 | 申請(qǐng)日： | 2020-08-20 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN112406903A | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-02-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 河內(nèi)太一;上門(mén)和彥;松井秀往;伊藤隼人;鐮田展秀;栗山智行;小畠康宏 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B60W60/00 | 分類號(hào)： | B60W60/00;B60W30/095;G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務(wù)所 11247 | 代理人： | 林娜;段承恩 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動(dòng) 駕駛 系統(tǒng) | ||
1.一種自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，是基于由遠(yuǎn)程指揮者進(jìn)行的遠(yuǎn)程指示執(zhí)行自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行駛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，具備：
車(chē)輛位置取得部，取得所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的地圖上的位置；
外部環(huán)境識(shí)別部，基于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的車(chē)載傳感器的檢測(cè)結(jié)果，識(shí)別所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的外部環(huán)境；
遠(yuǎn)程指示地點(diǎn)狀況識(shí)別部，基于預(yù)先設(shè)定的所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的目標(biāo)路線、所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的地圖上的位置、以及地圖信息，識(shí)別所述目標(biāo)路線上的遠(yuǎn)程指示地點(diǎn)狀況；以及
遠(yuǎn)程指示請(qǐng)求判定部，基于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的外部環(huán)境，判定是否向所述遠(yuǎn)程指揮者請(qǐng)求對(duì)所述遠(yuǎn)程指示地點(diǎn)狀況的所述遠(yuǎn)程指示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，還具備：
隱藏區(qū)域判定部，基于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的目標(biāo)路線以及所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的外部環(huán)境，判定在與所述遠(yuǎn)程指示地點(diǎn)狀況中的所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的目標(biāo)路線交叉的車(chē)道上是否存在傳感器隱藏區(qū)域；和
第1碰撞可能性算出部，在由所述隱藏區(qū)域判定部判定為存在所述傳感器隱藏區(qū)域的情況下，假定為在所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛繼續(xù)由自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的所述目標(biāo)路線的行駛時(shí)從所述傳感器隱藏區(qū)域飛出預(yù)先設(shè)定的速度的假想物體，并算出所述假想物體和所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的碰撞可能性，
所述遠(yuǎn)程指示請(qǐng)求判定部在所述碰撞可能性低于第1閾值的情況下或所述碰撞可能性為比所述第1閾值大的第2閾值以上的情況下判定為不請(qǐng)求所述遠(yuǎn)程指示。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，還具備：
自動(dòng)駕駛控制部，在所述假想物體和所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的所述碰撞可能性低于所述第1閾值而判定為不請(qǐng)求所述遠(yuǎn)程指示的情況下繼續(xù)沿著所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的所述目標(biāo)路線的行駛，或在所述假想物體和所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的所述碰撞可能性為所述第2閾值以上而判定為不請(qǐng)求所述遠(yuǎn)程指示的情況下使所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛停止。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，還具備：
速度不確定車(chē)輛判定部，基于所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的目標(biāo)路線以及所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的外部環(huán)境，判定在與所述遠(yuǎn)程指示地點(diǎn)狀況中的所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的目標(biāo)路線交叉的車(chē)道上是否存在速度不確定的其他車(chē)輛即速度不確定車(chē)輛；和
第2碰撞可能性算出部，在由所述速度不確定車(chē)輛判定部判定為存在所述速度不確定車(chē)輛的情況下，假定為在所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛繼續(xù)由自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)的所述目標(biāo)路線的行駛時(shí)所述速度不確定車(chē)輛以預(yù)先設(shè)定的速度接近，并算出所述速度不確定車(chē)輛和所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的碰撞可能性，
所述遠(yuǎn)程指示請(qǐng)求判定部在所述碰撞可能性低于第3閾值的情況下或在所述碰撞可能性為比所述第3閾值大的第4閾值以上的情況下判定為不請(qǐng)求所述遠(yuǎn)程指示。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，還具備：
自動(dòng)駕駛控制部，在所述速度不確定車(chē)輛和所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的所述碰撞可能性低于所述第3閾值而判定為不請(qǐng)求所述遠(yuǎn)程指示的情況下繼續(xù)沿著所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的所述目標(biāo)路線的行駛，或在所述速度不確定車(chē)輛和所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛的所述碰撞可能性為所述第4閾值以上而判定為不請(qǐng)求所述遠(yuǎn)程指示的情況下使所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛停止。
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