[發明專利]機械手指和機械手

有效

• 申請號: 202010842059.0
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112025744B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 雙豐;李政陽;高放;黃約
• 申請（專利權）人: 廣西大學;南寧宇立儀器有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00;B25J13/08;B25J9/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王歡;臧建明

1.一種機械手指，其特征在于，包括手指座、至少一個機械指節以及機械指尖，至少一個所述機械指節連接在所述手指座和所述機械指尖之間；

還包括驅動裝置，所述驅動裝置的輸出端連接至所述機械指節和機械指尖，用于驅動所述機械指節和所述機械指尖運動；

所述機械指尖的端部具有指尖端面，所述指尖端面與所述機械指尖的軸向的夾角為45°；

所述機械指尖的所述指尖端面上設置有轉動件，所述轉動件轉動連接在所述指尖端面上；

所述轉動件與所述指尖端面通過指尖轉軸連接，所述指尖轉軸為直軸，所述轉動件為轉動圓盤，或者所述指尖轉軸為萬向軸，所述轉動件為球體；

所述機械指節和所述機械指尖的周向表面均設置有多維力/力矩傳感器。

2.根據權利要求1所述的機械手指，其特征在于，所述驅動裝置包括第一驅動件和第二驅動件；

所述第一驅動件位于所述手指座中，所述第一驅動件的輸出端連接至與所述手指座連接的所述機械指節；所述第二驅動件位于所述機械指節中，所述第二驅動件的輸出端連接至與所述機械指節連接的所述機械指尖。

3.根據權利要求2所述的機械手指，其特征在于，所述機械指節有多個，多個所述機械指節包括與所述機械指尖連接的第一機械指節和多個第二機械指節，多個所述第二機械指節依次首尾連接在所述第一機械指節和所述手指座之間；

所述驅動裝置包括第三驅動件，每個所述第二機械指節中均設置有第三驅動件，所述第三驅動件的輸出端連接至與該所述第二機械指節連接的下一個所述第二機械指節。

4.根據權利要求3所述的機械手指，其特征在于，所述手指座和所述第二機械指節，相鄰的所述第二機械指節，所述第二機械指節和所述第一機械指節以及所述第一機械指節和所述機械指尖均轉動連接。

5.根據權利要求4所述的機械手指，其特征在于，所述手指座和所述第二機械指節的連接處，相鄰的所述第二機械指節的連接處以及所述第二機械指節和所述第一機械指節的連接處均設置有第一轉動連接件；

所述第一轉動連接件具有第一轉動軸，所述第一轉動連接件沿所述第一轉動軸的第一方向和第二方向轉動，所述第一方向和所述第二方向分別為所述第一轉動軸的周向上的兩個相反的方向；

所述第一轉動連接件沿所述第一方向轉動的角度范圍，以及所述第一轉動連接件沿所述第二方向轉動的角度范圍均為0-90°。

6.根據權利要求4所述的機械手指，其特征在于，所述第一機械指節和所述機械指尖的連接處設置有第二轉動連接件，所述第二轉動連接件具有第二轉動軸，所述第二轉動連接件沿所述第二轉動軸的第三方向和第四方向轉動，所述第三方向和所述第四方向分別為所述第二轉動軸的周向上的兩個相反的方向；

所述第二轉動連接件沿所述第三方向轉動的角度范圍為0-90°，所述第二轉動連接件沿所述第四方向轉動的角度范圍為0-45°。

7.根據權利要求3所述的機械手指，其特征在于，所述第一驅動件和所述機械指節的連接處，所述第二驅動件和所述機械指尖的連接處以及所述第三驅動件和所述第一機械指節的連接處均設置有傳動裝置；

所述傳動裝置包括主動齒輪和與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪。

8.一種機械手，其特征在于，包括多個權利要求1-7中任一項所述的機械手指。