[發(fā)明專利]雷達(dá)參數(shù)標(biāo)定場的構(gòu)建方法、構(gòu)建裝置及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010841109.3
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111796258B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王玥;孫國岐;楊旺喜
• 申請（專利權(quán)）人: 三一機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 安志嬌

本申請?zhí)峁┝艘环N雷達(dá)參數(shù)標(biāo)定場的構(gòu)建方法、構(gòu)建裝置及可讀存儲介質(zhì)，基于獲取到的待標(biāo)定激光雷達(dá)的有效測量距離以及承載該待標(biāo)定激光雷達(dá)的承載物體尺寸，確定待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長；然后，根據(jù)各邊邊長以及獲取到的待標(biāo)定激光雷達(dá)的預(yù)設(shè)偏差閾值，確定各個反光體的高度臨界值；根據(jù)有效測量距離以及待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長，確定相鄰兩個反光體之間的設(shè)置距離；最后，按照待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長、高度臨界值以及設(shè)置距離，構(gòu)建待構(gòu)建標(biāo)定場的場地區(qū)域，以及在待構(gòu)建標(biāo)定場中設(shè)置多個反光體，得到待構(gòu)建標(biāo)定場。這樣，便能夠構(gòu)建出適合用于標(biāo)定該待標(biāo)定激光雷達(dá)的標(biāo)定場，有助于提高待標(biāo)定激光雷達(dá)參數(shù)配置的準(zhǔn)確性以及合理性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及車輛開發(fā)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種雷達(dá)參數(shù)標(biāo)定場的構(gòu)建方法、構(gòu)建裝置及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代制造業(yè)中，生產(chǎn)階段自動化的重要性與日俱增，因?yàn)槠湓诮档腿肆Τ杀镜耐瑫r，還可以顯著提高生產(chǎn)效率。自動引導(dǎo)運(yùn)輸車(Automated?Guided?Vehicle，AGV)作為自動化生產(chǎn)中的運(yùn)輸工具，近年來吸引了工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。AGV是裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

目前，在AGV車輛出廠前都需經(jīng)過車輛參數(shù)標(biāo)定，對車輛進(jìn)行標(biāo)定后才可以投入至正常的使用中，通常情況下標(biāo)定人員都是依據(jù)同樣的標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)對設(shè)置于不同型號的車輛上的激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定，但是相同的標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)并不適用于所有型號車輛上的激光雷達(dá)，如果使用相同的標(biāo)定標(biāo)準(zhǔn)對不同型號車輛上的激光雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定，會使得標(biāo)定的結(jié)果不準(zhǔn)確，車輛中雷達(dá)參數(shù)的配置不合理，進(jìn)而使得用戶在使用車輛的過程中存在定位不準(zhǔn)確的情況。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種雷達(dá)參數(shù)標(biāo)定場的構(gòu)建方法、構(gòu)建裝置及可讀存儲介質(zhì)，能夠根據(jù)待標(biāo)定激光雷達(dá)各參數(shù)信息以及承載該待標(biāo)定激光雷達(dá)的承載物體的物體尺寸，構(gòu)建適合用于標(biāo)定該待標(biāo)定激光雷達(dá)的標(biāo)定場，有助于提高待標(biāo)定激光雷達(dá)參數(shù)配置的準(zhǔn)確性以及合理性。

本申請實(shí)施例提供了一種雷達(dá)參數(shù)標(biāo)定場的構(gòu)建方法，所述構(gòu)建方法包括：

獲取待標(biāo)定激光雷達(dá)的有效測量距離和預(yù)設(shè)偏差閾值，以及承載有所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的承載物體的物體尺寸；

基于所述有效測量距離以及所述物體尺寸，確定待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長；

根據(jù)所述待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長以及所述預(yù)設(shè)偏差閾值，計(jì)算所述待構(gòu)建標(biāo)定場中各個反光體的高度臨界值；

根據(jù)所述有效測量距離以及所述待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長，確定相鄰兩個反光體之間的設(shè)置距離；

按照所述待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長構(gòu)建場地區(qū)域，并按照所述高度臨界值以及所述設(shè)置距離，在所述場地區(qū)域中設(shè)置多個反光體，得到所述待構(gòu)建標(biāo)定場。

進(jìn)一步的，當(dāng)所述承載物體為軌道車輛時，在所述按照所述待構(gòu)建標(biāo)定場的各邊邊長構(gòu)建場地區(qū)域，并按照所述高度臨界值以及所述設(shè)置距離，在所述場地區(qū)域中設(shè)置多個反光體，得到所述待構(gòu)建標(biāo)定場之后，所述構(gòu)建方法還包括：

獲取所述軌道車輛的最大加速度、最大線速度、轉(zhuǎn)彎角速度以及最小轉(zhuǎn)彎半徑；

基于所述最大線速度以及所述最大加速度，確定設(shè)置于所述待構(gòu)建標(biāo)定場內(nèi)所述軌道車輛的行駛路徑中直線路徑距離；

基于所述最大線速度、轉(zhuǎn)彎角速度以及最小轉(zhuǎn)彎半徑，計(jì)算所述行駛路徑的圓弧路徑半徑；

按照所述直線路徑距離以及所述圓弧路徑半徑，設(shè)置所述軌道車輛的行駛路徑。

進(jìn)一步的，通過以下步驟確定所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的有效測量距離：

獲取設(shè)置于所述待構(gòu)建標(biāo)定場中所述反光體的直徑以及所述待標(biāo)定激光雷達(dá)的角分辨率；