[發明專利]倉庫機器人導航路線預約

有效

• 申請號: 202010840682.2
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111708371B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 艾鑫;仰昊
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本公開公開了用于輔助機器人在倉庫環境中導航的方法和系統。在一些實施例中，機器人用于接收預約的路線并在它們在倉庫內導航時根據預約的路線移動。預約的路線包括一個或多個航路點。每個航路點代表位置和大小，該大小是在該位置容納機器人所需的空間。所述一個或多個航路點在序列中列出，以使機器人順序跟隨。在一些實施例中，每個航路點還可以包括時間戳，該時間戳表示給定預約路線的機器人應該到達該位置的時間。

技術領域

本公開總體上涉及控制和管理倉庫機器人，尤其涉及為倉庫機器人預約導航路線。

背景技術

在倉庫中越來越多地使用機器人或自動機器。除起重重型貨物外，自動化倉庫機器人還承擔著過去需要人工操作的任務，例如，將貨物或箱子移至指定位置或從已確定的架子上提取物品。隨著在大型倉庫中越來越多地使用機器人，需要精確且實時的導航以確保安全和效率。

在現有技術中，自動引導機器人依靠路線預約來在倉庫內移動。通常，一條路線是一組預先預約的線段，供自動引導的車輛或機器人沿其移動。現有技術中的路線預約方法并非為繁忙的倉庫設計，在繁忙的倉庫中，許多機器人可能在同一路徑中或在倉庫貨架之間的過道內沿同一方向移動。現有技術中的路線預約方法效率低，需要改進。

本公開公開了用于使自動引導機器人在擠滿機器人的倉庫內安全導航的改進的路線預約方法和系統。

發明內容

相應地，本公開的目的是提供用于使自動引導機器人在倉庫內導航的改進的方法和設備。

在一些實施例中，用于移動自動引導機器人的方法包括由自動引導機器人通過路徑預約接收一路徑，存儲所述路徑，并沿所述路徑移動。所述路徑包括在序列中列出的一個或多個航路點，并且使自動引導機器人通過依次到達所述一個或多個航路點中的每一個，沿著所述路徑移動。

在本公開中，航路點指的是自動引導機器人在倉庫內需要停留的點。航路點可以基于不同的規則進行設置，例如，可以基于自動引導機器人是否需要改變位姿（例如，轉向）、自動引導機器人是否需要停留等待預定的時間、自動引導機器人是否需要取貨和放貨設置相應航路點。航路點的指定包括位置和大小。

在一些實施例中，自動引導機器人通過路徑預約接收包括一個或多個航路點的第一路徑。自動引導機器人可以通過依次到達一個或多個航路點中的每一個，從而沿著第一路徑移動。在自動引導機器人到達第一路徑的末端之前或在第一路徑的末端，自動引導機器人接收第二路徑，其中所述第二路徑為通過所述自動引導機器人再次進行路徑預約請求后，服務器向自動引導機器人發送第二路徑相關信息而獲得，或通過服務器進行實時更新后，自動向自動引導機器人發送第二路徑相關信息而獲得。第二路徑包括一個或多個航路點。自動引導機器人存儲第二路徑，并且用于通過順序到達第二路徑中的每個航路點而沿著第二路徑移動。

在一些實施例中，自動引導機器人在到達第一路徑的末端時將第一路徑標記為完成。在一些實施例中，如果自動引導機器人在接收第二路徑之前到達第一路徑的末端，則機器人停留在第一路徑的末端。在一個實施例中，如果機器人在接收第二路徑之前到達第一路徑的末端，則機器人可以發送第二路徑的請求。在另一個實施例中，機器人可以在發送第二路徑的請求之前在第一路徑的末端等待預定的時間段。

在一些實施例中，航路點的指定還可以包括時間戳。時間戳指示自動引導機器人應到達航路點的位置的時間。在一些實施例中，航路點的指定還可以包括機器人要采用的方位。在一些實施例中，航路點的指定可以進一步包括用于自動引導機器人移動的移動指令。例如，可以指示機器人直線或橫向移動。還可以指示機器人改變方向，例如，旋轉。