[發明專利]一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置

在審

• 申請號: 202010840564.1
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111802255A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 李士豪;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 李青山
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01;G01V8/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置，其特征在于：擁有機械臂、圖像傳感器、控制電路、以鏟子或爪子為代表的承載或固定裝置、收納容器等核心部分，所述攝像頭和控制電路結合有機器視覺算法，可以定位到貓砂內的貓砂結塊或其他異物，亦可識別承載固定裝置如鏟子是否捕捉到貓砂結塊，機械臂和以鏟子或爪子為代表的承載或固定裝置則可以將貓砂結塊或其他異物載出并運送至特定收納空間。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置，其特征在于機械臂包括但不限于關節式機械臂，機械臂的轉動部件包括但不限于舵機、永磁電機、直流無刷電機等機電裝置；所述機械臂采用了多個自由度關節但不限于具體數量，以4-8個自由度為性價比最佳，所述機械臂結合所述承載或固定裝置可以對貓砂結塊或屎塊等異物進行移動，使其從貓砂中分離出來，所述承載或固定裝置包括但不限于鏟子、夾子、爪子、機械手等夾具或載具，所述承載或固定裝置完成承載貓砂結塊的動作后，所述機械臂可以通過抖動的手段使鏟子或夾具上的干凈貓砂掉落。

3.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置，其特征在于圖像傳感器包括但不限于以CMOS圖像傳感器為代表的單目或多目攝像頭、紅外成像傳感器、雷達成像傳感器等，圖像傳感器通過與機器視覺算法的結合可以準確對貓砂盆內的異物進行定位，為分離和轉移動作提供視覺基礎，利用聲波或微波雷達定位、紅外定位等類似視覺定位的方式亦在本權利要求范圍內。

4.根據權利要求1 所述的一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置，其特征在于當圖像傳感器通過機器視覺檢測到承載或固定裝置例如鏟子裝載到貓砂結塊后，將會控制承載或固定裝置將貓砂結塊轉運至收納容器。

5.根據權利要求1 所述的一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置，其特征在于最終產品形態可以是與貓砂盆集成在一起的形態，即智能貓廁所產品，亦可以是對通用式貓廁所進行輔助清潔的外部獨立產品。

6.根據權利要求1 所述的一種基于機器視覺和機械臂的智能貓砂清理裝置，其特征在于所述收納容器可以密閉儲存貓砂結塊，包括但不限于可自動打開關閉的垃圾桶形態，即當機械臂將貓砂結塊等異物移至靠近收納容器區域時，收納容器會打開，異物進入收納容器后，收納容器自動封閉。