[發明專利]一種目標跟蹤方法、終端及其計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010839989.0
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN112037257B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 楊希
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，所述目標跟蹤方法包括：

獲取到至少兩幀包括跟蹤目標的圖像樣本，從所述圖像樣本中確定所述跟蹤目標的第一區域框；

判斷當前幀與前一幀圖像中所述第一區域框的所述跟蹤目標的匹配度是否大于設定值；

如果大于或等于所述設定值，基于所述前一幀圖像中所述第一區域框的位置信息確定所述跟蹤目標的運行速度；通過所述前一幀圖像的第一區域框的位置信息和所述運行速度預測得到所述跟蹤目標的初始預測區域；

對所述前一幀圖像的第一區域框和所述初始預測區域分別進行特征提取，響應于特征提取結果確定所述跟蹤目標在所述當前幀的位置信息；

其中，所述基于所述前一幀圖像中所述第一區域框的位置信息確定所述跟蹤目標的運行速度，包括：

通過連續幀的所述第一區域框的位置信息獲取所述跟蹤目標的運動軌跡；

根據所述跟蹤目標的運動軌跡計算得到所述跟蹤目標的運行速度。

2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述判斷當前幀與前一幀圖像中所述第一區域框的所述跟蹤目標的匹配度是否大于設定值的步驟具體包括：

計算得到所述跟蹤目標在所述當前幀與所述前一幀圖像中的重合度；

如果所述重合度大于或等于設定重合度，確定所述匹配度大于或等于所述設定值；如果所述重合度小于所述設定重合度，確定所述匹配度小于所述設定值。

3.根據權利要求2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述計算所述跟蹤目標在所述當前幀與所述前一幀圖像中的重合度的步驟包括：

計算所述當前幀與所述前一幀圖像交集與并集的比值，得到所述當前幀與所述前一幀圖像中的重合度。

4.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述通過所述第一區域框的位置信息和所述運行速度預測得到所述跟蹤目標的初始預測區域的步驟具體包括：

獲取到所述第一區域框的中心點的位置信息；

利用所述運行速度以及所述中心點的位置信息計算得到所述初始預測區域的中心點的位置信息；

以所述中心點為中心，以所述第一區域框大小為標準向四周進行區域延伸，得到所述初始預測區域。

5.根據權利要求4所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述以所述中心點為中心，以所述第一區域框大小為標準向四周進行區域延伸，得到所述初始預測區域的步驟包括：

所述以所述中心點為中心，以所述第一區域框大小為標準向四周進行區域延伸，得到第一預測區域；

將所述第一預測區域向外擴大K倍，得到所述初始預測區域；其中，所述K大于1。

6.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述目標跟蹤方法還包括：

如果所述當前幀圖像樣本中所述第一區域框中跟蹤目標與所述前一幀圖像樣本中所述第一區域框中跟蹤目標的匹配度小于設定值，通過卡爾曼預測方法得到所述跟蹤目標的初始預測區域。

7.根據權利要求1~6任一項所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述對所述第一區域框和所述初始預測區域分別進行特征提取，響應于特征提取結果確定所述跟蹤目標在所述當前幀的位置信息的步驟具體包括：

對所述第一區域框和所述初始預測區域分別進行特征提取，得到第一特征圖和初始預測特征圖；

將所述第一特征圖與所述初始預測特征圖進行滑動匹配，確定所述所述第一特征圖在所述初始預測特征圖中的響應特征圖；

通過所述響應特征圖確定所述跟蹤目標在所述當前幀的位置信息。

8.根據權利要求7所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述將所述第一特征圖與所述初始預測特征圖進行滑動匹配，確定所述所述第一特征圖在所述初始預測特征圖中的響應特征圖的步驟具體包括：

將所述第一特征圖在所述初始預測特征圖中逐次移動同等個像素點，將所述第一特征圖與所述初始預測特征圖各處進行匹配，得到所述第一特征圖在所述初始預測特征圖中的響應特征圖。