[發(fā)明專利]一種用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010839749.0
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN114074333A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王天鵬;周雷;張少斌
• 申請（專利權(quán)）人: 常州星宇車燈股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 顧翰林

1.一種用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法，其特征在于，步驟如下：

a、在車燈殼體(1)前期3D模型設(shè)計上增加校正點(3)用于后續(xù)校準(zhǔn)工作；

b、建立相關(guān)3D模型數(shù)據(jù)庫；

c、在離線編程軟件中導(dǎo)入數(shù)據(jù)庫中的3D模型；

d、根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境中的涂膠殼體工裝(5)、機器人(4)及車燈殼體(1)位置，將離線編程軟件中的涂膠殼體工裝(5)、機器人(4)及車燈殼體(1)的安裝情況與現(xiàn)場環(huán)境安裝位置保持一致；

e、在離線編程軟件中以車燈殼體(1)上的校正點(3)創(chuàng)建一個基準(zhǔn)路徑程序；

f、將e步驟中的基準(zhǔn)路徑下載到現(xiàn)場機器人示教器中，在機器人(4)上運行此路徑并校正路徑中的點；

g、將f步驟中校正好的機器人(4)的程序上傳到離線編程軟件中，使用校正功能生成校正路徑和校正后的用戶坐標(biāo)系；

h、將g步驟中校正后的用戶坐標(biāo)系輸入到現(xiàn)場的機器人(4)并運行校正路徑，驗證離線程序是否在偏差范圍內(nèi)；

i、若離線程序在偏差范圍內(nèi)，則結(jié)束校正，否則重復(fù)e、f、g、h、i步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟a中所述在車燈殼體(1)的前期3D模型設(shè)計上增加校正點(3)，所述校正點(3)在車燈殼體(1)上均勻分布、高度不一。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟a中所述在車燈殼體(1)的前期3D模型設(shè)計上增加校正點(3)，所述校正點(3)的個數(shù)根據(jù)車燈殼體(1)的外形大小而決定，至少設(shè)置6個校正點(3)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟a中所述在車燈殼體(1)的前期3D模型設(shè)計上增加校正點(3)，此校正點(3)為直徑大小0.5-1mm的半球形，且為設(shè)置在車燈殼體膠槽(2)的低部中心線上的半球形凸點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟a中所述在車燈殼體(1)的前期3D模型設(shè)計上增加校正點(3)，此校正點(3)在車燈殼體(1)的注塑過程可直接注塑成型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于車燈殼體涂膠機器人離線程序的校準(zhǔn)方法，其特征在于：步驟h中所述的偏差范圍在0.5-1mm之間。