[發明專利]一種基于深度學習的吊鉤和鋼包吊耳匹配方法

有效

• 申請號: 202010839610.6
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111943029B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 高鈺敏;聶道靜;劉艷;楊瑩;瞿朋;沈毅祥;林仲晨;代宗;蔡小雨
• 申請（專利權）人: 微特技術有限公司
• 主分類號: B66C1/34
• 分類號: B66C1/34;B66C13/46;B66C13/18
• 代理公司: 重慶中之信知識產權代理事務所(普通合伙) 50213
• 代理人: 李根深

1.一種基于深度學習的吊鉤和鋼包吊耳匹配方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、利用攝像機拍攝起重機吊鉤和鋼包吊耳的圖像；

S2、利用RetinaNet檢測步驟S1所述圖像中的吊鉤和吊耳；

S3、利用攝像頭標定技術，對S2中檢測出的吊鉤和吊耳建立三維坐標系；

S4、通過S3中得到的坐標系，計算吊鉤和吊耳的質心在水平方向和豎直方向上的坐標差，調整吊鉤的位置，使吊鉤與吊耳接觸；

S5、通過傳感器采集到的吊鉤和吊耳之間的壓力信息，計算吊鉤需要旋轉的角度α，通過α計算吊鉤的質心與吊耳的質心在水平方向上的距離Δx，Δx小于預定閾值時，為可靠匹配，否則為不可靠的匹配，匹配不可靠時，不斷調整吊鉤位置，使Δx小于預定閾值。

2.如權利要求1所述的一種基于深度學習的吊鉤和鋼包吊耳匹配方法，其特征在于：步驟S3中所述建立三維坐標系的方法為，平行于地面和吊耳表面的方向為X軸，垂直于地面和吊耳表面的方向為Y軸，垂直于吊耳表面的方向為Z軸。

3.如權利要求2所述的一種基于深度學習的吊鉤和鋼包吊耳匹配方法，其特征在于：步驟S4中所述調整吊鉤的位置具體方法為，S401、在Y軸方向調整吊鉤，使其位于吊耳一側下方，S402、在X軸方向調整吊鉤，使其位于吊耳正下方；S403、再次在Y軸方向調整吊鉤，使其與吊耳接觸。

4.如權利要求2所述的一種基于深度學習的吊鉤和鋼包吊耳匹配方法，其特征在于：步驟S5中，旋轉角度α的計算方法為，(F_2x-f_x)l₁-(f_y+F_2y)l₂0，F_2x＝F₂sinα，F_2y＝F₂cosα，f_x＝fcosα，f_y＝fsinα，f＝μF₂，其中，F₂為傳感器測得的吊鉤和吊耳之間的壓力，l₁為吊鉤和吊耳接觸點到吊鉤的吊孔圓心點在X軸方向上的距離，l₂為吊鉤和吊耳接觸點到吊鉤的吊孔圓心點在Y軸方向上的距離，f為吊鉤和吊耳之間的摩擦力，μ為吊鉤和吊耳之間的靜摩擦系數。

5.如權利要求2所述的一種基于深度學習的吊鉤和鋼包吊耳匹配方法，其特征在于：步驟S5中，吊鉤質心的X軸坐標為x₁，吊耳質心的X軸坐標為x₂，Δx＝|x₁-x₂|＝(R₁+R₂)(1-sinα)，其中R₁為吊鉤半徑，R₂為吊耳半徑。