[發明專利]雙目攝像頭的標定及圖像矯正方法、裝置、存儲介質、終端、智能設備

有效

• 申請號: 202010838111.5
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111932636B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 張慧敏
• 申請（專利權）人: 展訊通信（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 朱薇蕾;張振軍

1.一種雙目攝像頭的標定方法，其特征在于，包括：

獲取第一焦距組，其中，所述第一焦距組包括多個待標定的焦距，所述焦距為所述雙目攝像頭中主攝的焦距；

按照所述第一焦距組對所述雙目攝像頭執行多次標定操作，其中每次標定時調整所述雙目攝像頭中主攝拍攝標定靶板的焦距，調整的焦距選取自所述第一焦距組，且所述多次標定操作期間所述雙目攝像頭與所述標定靶板之間的相對位置維持不變；

基于所述多次標定操作確定標定參數和焦距的關聯關系；

其中，所述獲取第一焦距組包括：

獲取物理距離和焦距的關聯關系，所述物理距離是指實際拍攝時雙目攝像頭與成像物體之間的距離；

根據所述物理距離和焦距的關聯關系選取多個待標定的物理距離關聯的焦距，以得到所述第一焦距組；

所述獲取物理距離和焦距的關聯關系包括：

獲取樣本集，其中，所述樣本集包括多個雙目攝像頭；

測量所述樣本集中每一雙目攝像頭在多個物理距離下的焦距，以得到所述物理距離與焦距的關聯關系。

2.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述樣本集是根據對遠近焦范圍的統計結果從同批次雙目攝像頭中選取得到的，其中，所述遠近焦范圍是指雙目攝像頭的近焦到遠焦之間的差值。

3.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述測量所述樣本集中每一雙目攝像頭在多個物理距離下的焦距，以得到所述物理距離與焦距的關聯關系包括：

對于所述樣本集中的每一雙目攝像頭，測量所述雙目攝像頭在多個物理距離下的焦距；

對于每一物理距離，將所述樣本集中所有雙目攝像頭在所述物理距離下的焦距取平均值，以得到所述物理距離對應的焦距。

4.根據權利要求3所述的標定方法，其特征在于，在測量所述雙目攝像頭在多個物理距離下的焦距之后，將所述樣本集中所有雙目攝像頭在所述物理距離下的焦距取平均值之前，所述測量所述樣本集中每一雙目攝像頭在多個物理距離下的焦距，以得到所述物理距離與焦距的關聯關系還包括：

對所述樣本集中各雙目攝像頭在各物理距離下的焦距進行歸一化處理，以對齊各雙目攝像頭在各物理距離下的焦距。

5.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述物理距離和焦距的關聯關系呈線性或非線性。

6.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述按照所述第一焦距組對所述雙目攝像頭執行多次標定操作包括：

遍歷所述第一焦距組中的焦距，并按照每次獲取的焦距對所述雙目攝像頭執行相應的標定操作。

7.根據權利要求6所述的標定方法，其特征在于，所述按照每次獲取的焦距對所述雙目攝像頭執行相應的標定操作包括：

對于每次獲取的焦距，控制所述雙目攝像頭拍攝所述標定靶板以得到主圖像和副圖像，其中，所述主圖像是所述主攝按照所述焦距拍攝得到的；

比較所述主圖和副圖之間的相對位置，以得到所述焦距對應的標定參數。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的標定方法，其特征在于，所述第一焦距組和/或所述標定參數與焦距的關聯關系存儲于集成有所述雙目攝像頭的智能設備的OTP存儲區。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的標定方法，其特征在于，所述焦距基于VCM DAC值表征，其中，所述VCM DAC值為音圈馬達驅動所述主攝移動以調節所述焦距時流經所述音圈馬達內線圈的電流的電流值。

10.一種雙目攝像頭的圖像矯正方法，其特征在于，包括：

獲取所述雙目攝像頭拍攝得到的圖像，以及拍攝所述圖像時所述雙目攝像頭中主攝的實時焦距；

根據執行權利要求1至9中任一項所述雙目攝像頭的標定方法確定的所述標定參數與焦距的關聯關系，獲取所述實時焦距對應的優選標定參數；

基于所述優選標定參數矯正所述圖像。