[發明專利]遺灑物檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010837019.7
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN114170498A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 李智;王鄧江;孫玉強;鄧永強
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 朱五云

1.一種遺灑物檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達對目標道路采集的點云數據，并根據所述點云數據檢測出所述目標道路中的多個識別對象；

若根據點云數據確定所述多個識別對象中存在遺灑物，則獲取所述遺灑物的位置；其中，所述遺灑物的位置根據對應的點云數據獲得；

控制與所述遺灑物的位置相對應的監控相機采集道路圖像；所述道路圖像包含所述遺灑物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述點云數據檢測出所述目標道路中的多個識別對象之后，所述方法還包括：

根據所述點云數據確定各所述識別對象的速度和尺寸；

根據各所述識別對象的速度和尺寸確定所述多個識別對象中是否存在滿足預設條件的目標識別對象；其中，所述預設條件包括；速度低于預設速度閾值和尺寸小于預設尺寸閾值；

若存在所述目標識別對象，則確定所述多個識別對象中存在遺灑物，并將所述目標識別對象確定為所述遺灑物。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述點云數據由多個不同采集時刻的子點云數據組成，所述根據所述點云數據確定各所述識別對象的速度，包括：

針對各所述識別對象，根據所述多個不同采集時刻的子點云數據確定所述識別對象在不同采集時刻的位置；

根據所述識別對象在不同采集時刻的位置以及所述多個不同采集時刻，計算出所述識別對象的速度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述遺灑物的位置為所述遺灑物在雷達坐標系中的坐標位置；所述控制與所述遺灑物的位置相對應的監控相機采集道路圖像，包括：

根據預先設置的雷達坐標系與相機坐標系之間的對應關系，以及所述遺灑物在雷達坐標系中的坐標位置，確定所述遺灑物在相機坐標系中的坐標位置；

根據所述遺灑物在相機坐標系中的坐標位置，控制對應的監控相機采集所述道路圖像。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述遺灑物在所述相機坐標系中的坐標位置，在所述道路圖像中標注出所述遺灑物。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制與所述遺灑物的位置相對應的監控相機采集道路圖像之后，所述方法還包括：

向服務器發送告警信息；所述告警信息包括標注有所述遺灑物的道路圖像，所述告警信息用于指示所述服務器展示所述標注有所述遺灑物的道路圖像。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在根據所述激光雷達對所述目標道路采集的點云數據確定所述遺灑物被移除后，向所述服務器發送遺灑物移除信息；所述遺灑物移除信息用于指示所述服務器停止展示所述告警信息。

8.一種遺灑物檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

對象檢測模塊，用于獲取激光雷達對目標道路采集的點云數據，并根據所述點云數據檢測出所述目標道路中的多個識別對象；

位置獲取模塊，用于若根據點云數據確定所述多個識別對象中存在遺灑物，則獲取所述遺灑物的位置；其中，所述遺灑物的位置根據對應的點云數據獲得；

圖像采集模塊，用于控制與所述遺灑物的位置相對應的監控相機采集道路圖像；所述道路圖像包含所述遺灑物。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。