[發明專利]一種基于馬氏過程的AGV電量狀態預測方法及系統有效
| 申請號： | 202010835239.6 | 申請日： | 2020-08-19 |
| 公開（公告）號： | CN111983480B | 公開（公告）日： | 2023-02-28 |
| 發明（設計）人： | 詹鵬飛;王俊石;婁兵兵;徐豐娟 | 申請（專利權）人： | 華晟（青島）智能裝備科技有限公司 |
| 主分類號： | G01R31/382 | 分類號： | G01R31/382 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人： | 張夢澤 |
| 地址： | 266042 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 過程 agv 電量 狀態 預測 方法 系統 | ||
1.一種基于馬氏過程的AGV電量狀態預測方法，其特征在于，包括：
步驟1，獲取第k小時的AGV電量狀態分布其中，i∈[1,2,...,m]，Sm-i表示AGV在充滿電后連續滿負荷工作i小時后所處的電量狀態，S0狀態表示電量不能滿足繼續工作的狀態，表示處于Sm-i狀態的AGV的數量；
步驟2，根據計算第k小時各AGV電量狀態轉移概率pk，所述電量狀態轉移概率為AGV由電量狀態Sm-k轉入下一電量狀態Sm-k-1的概率，其中，taskk為第k小時的任務量，nk為第k小時內能夠執行任務的AGV數量，r為單車滿負荷運行1小時能夠執行任務的平均值；
步驟3，根據第k小時各AGV電量狀態轉移概率以及第k小時的AGV電量狀態分布，預測第k+1小時的AGV電量狀態分布。
2.根據權利要求1所述的基于馬氏過程的AGV電量狀態預測方法，其特征在于，所述方法還包括：
獲取待預測的時間段，將待預測時間段記為從當前時間段第k小時開始的第k+n小時；
重復執行步驟1到步驟3，進行n次迭代，連續預測得到第k+n小時的AGV電量狀態分布。
3.根據權利要求1所述的基于馬氏過程的AGV電量狀態預測方法，其特征在于，在步驟2之前，還包括：
確定電量狀態處于S0的AGV數量；
根據電量狀態處于S0的AGV數量，確定能夠繼續執行任務的AGV數量。
4.一種基于馬氏過程的AGV電量狀態預測系統，其特征在于，包括：
電量狀態獲取模塊，用于獲取第k小時的AGV電量狀態分布其中，i∈[1,2,...,m]，Sm-i表示AGV在充滿電后連續滿負荷工作i小時后所處的電量狀態，S0狀態表示電量不能滿足繼續工作的狀態，表示處于Sm-i狀態的AGV的數量；
電量狀態轉移概率計算模塊，用于根據計算第k小時各AGV電量狀態轉移概率pk，所述電量狀態轉移概率為AGV由電量狀態Sm-k轉入下一電量狀態Sm-k-1的概率，其中，taskk為第k小時的任務量，nk為第k小時內能夠執行任務的AGV數量，r為單車滿負荷運行1小時能夠執行任務的平均值；
電量狀態預測模塊，用于根據第k小時各AGV電量狀態轉移概率以及第k小時的AGV電量狀態分布，預測第k+1小時的AGV電量狀態分布。
5.根據權利要求4所述的基于馬氏過程的AGV電量狀態預測系統，其特征在于，所述系統還包括：
待預測時間段獲取模塊，用于獲取待預測的時間段，將待預測時間段記為從當前時間段第k小時開始的第k+n小時。
6.根據權利要求4所述的基于馬氏過程的AGV電量狀態預測系統，其特征在于，所述系統還包括：
可用AGV數量確定模塊，用于確定電量狀態處于S0的AGV數量，并根據電量狀態處于S0的AGV數量，確定能夠執行任務的AGV數量。
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