[發明專利]一種快速鎖緊的可拆卸手術機械裝置

有效

• 申請號: 202010834919.6
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111956330B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 劉金虎;劉銳
• 申請（專利權）人: 南京普愛醫療設備股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 王恒靜

本發明公開一種快速鎖緊的可拆卸手術機械裝置，基座一端安裝在機械手上，基座上設有固定桿，固定桿自由端形成膨大部，膨大部的端面一設有開口，向內形成可部分收容導向器的第一導向腔，固定桿上套設有與膨大部形成限位關系的第一鎖緊螺套；導向器包括用于部分插入導向腔內的導向桿、固定于導向桿上的第二鎖緊螺套、以及設于導向桿遠離基座一端的用于安裝手術工具的導向支架，第一鎖緊螺套與第二鎖緊螺套螺紋連接；導向支架包括豎直設置的用于鎖定手術工具的套筒；本發明通過兩個鎖緊螺套、導向桿、固定桿之間的相互嵌套，形成緊密的剛性聯接，可提高導向器的承載能力，保證手術工具進行手術操作時導向支架不會發生任何輕微的晃動。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及手術機器人醫療器械領域，具體地說涉及一種快速鎖緊的可拆卸手術機械裝置。

背景技術

隨著醫療技術的不斷發展，手術機器人應用越來越廣泛。手術機器人末端一般安裝特定手術工具，例如開口器、腰椎開路器、胸椎開路器等。

機器人末端對手術工具的固定、裝卸要求特別高，既需要在手術中能快速安裝、拆卸，又需要裝配時牢固，精度高。現有的一些連接機構無法將快速安裝及定位精度這兩點很好的兼容在一起，往往顧此失彼，使醫生在手術操作時，體驗感較差，影響手術質量。

發明內容

發明目的：本發明的目的是提供一種在高精度手術機器人體系中實現快速鎖緊和手術工具拆卸的手術機械裝置。

技術方案：為了實現上述發明目的，本發明的一種快速鎖緊的可拆卸手術機械裝置，包括基座、導向器和手術工具，基座一端安裝在機械手上，基座上設有固定桿，固定桿自由端形成膨大部，膨大部的端面一設有開口，向內形成可部分收容導向器的第一導向腔，固定桿上套設有與膨大部形成限位關系的第一鎖緊螺套；所述導向器包括用于部分插入導向腔內的導向桿、固定于導向桿上的第二鎖緊螺套、以及設于導向桿遠離基座一端的用于安裝手術工具的導向支架，第一鎖緊螺套與第二鎖緊螺套螺紋連接；所述導向支架包括豎直設置的用于鎖定手術工具的套筒。

本發明所述的第一鎖緊螺套和第二鎖緊螺套可采用本領域技術人員容易想到的任意螺紋配合的方式連接。作為其中的一個優選實施方式，第一鎖緊螺套為活動件，設有內螺紋，第二鎖緊螺套為固定件，設有外螺紋。因此，第一鎖緊螺套包括內螺紋體，內螺紋體靠近基座的一端向內收縮形成與固定桿外徑適配的插口，內螺紋體靠近基座的一端向外周形成第一旋擰部。具有插口的第一鎖緊螺套與固定桿自由端的膨大部之間形成限位配合，第一鎖緊螺套可于固定桿上來回移動，但無法從自由端取下。

所述第二鎖緊螺套包括外螺紋體，外螺紋體的端面設有與膨大部形狀適配的第二導向腔，所述第二導向腔的中心向基座方向伸出定位銷，所述定位銷與第一導向腔的形狀相適配。導向桿嵌入固定桿的第一導向腔、固定桿嵌入第二鎖緊螺套的第二導向腔，使固定桿極其牢固地與基座相連。

進一步地，膨大部還包括與端面一相對的端面二，所述端面一所在圓面的直徑大于所述端面二所在圓面的直徑，進而端面一和端面二之間沿固定桿方向形成外錐面。端面一所在圓面的直徑大于所述固定桿截面的直徑。

膨大部設有外錐面，所述外螺紋體第二導向腔內設有與所述外錐面相適配的內錐面。錐面的設計是為了裝卸方便，且多次裝卸，仍能保證精確的定心作用；圓錐面配合同軸度較高，并能做到無間隙配合。當第一鎖緊螺套相對于第二鎖緊螺套擰緊時，兩者內外錐面相互之間緊密貼合，消除了兩者之間的配合間隙，使固定桿與導向桿形成穩固的剛性聯接。

在大多數情況下，導向器本體應當呈特定的延伸形狀和傾角，以滿足手術需求，這種情況下，應當保證導向器不會發生旋轉。為此，所述第一導向腔的內表面包含曲面和至少一個平面，結合前文所述的定位銷與第一導向腔的形狀相適配，因此定位銷也包含曲面和至少一個平面，從而防止定位銷在第一導向腔內發生旋轉。其中一種優選的實施方式是，定位銷為一側形成平面槽的圓柱體。

由于固定桿、導向桿桿體直徑較小，不利于術者旋擰，為此，導向桿鄰近外螺紋體的位置還設有第二旋擰部。