[發明專利]車道線檢測方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010834782.4
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN112069924A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 顧一新
• 申請（專利權）人: 東莞正揚電子機械有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;劉光明

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

實時獲取待檢測的常規圖像；

利用預設算法對所述常規圖像進行濾波，所述預設算法具有動態的濾波核，所述濾波核的大小根據車道線在所述常規圖像中的像素寬度大小漸進變化，所述濾波核將車道線所在區域的像素預設為特定灰度值并對所述常規圖像進行三值化處理；

從三值化處理后的三值圖像中獲取候選車道線上的像素點；

根據對應的像素點擬合車道線。

2.如權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，

所述“實時獲取待檢測的常規圖像”包括：

通過攝像頭實時獲取前方道路的RGB通道圖像；

將所述RGB通道圖像轉換為YUV通道圖像，并取所述YUV通道圖像中的Y通道作為所述常規圖像輸出。

3.如權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述濾波核為：

其中，N為奇數，N的最小取值為7，N的大小隨所述像素寬度大小漸進變化。

4.如權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述“利用預設算法對所述常規圖像進行濾波”包括：

將所述常規圖像的車道線消失點以內區域劃分為若干行；

利用所述預設算法對所述常規圖像進行分行濾波。

5.如權利要求4所述的車道線檢測方法，其特征在于，

所述“從三值化處理后的三值圖像中獲取候選車道線上的像素點”包括：

在所述三值圖像中上逐行進行搜索，根據灰度值變化關系確定該行是否存在符合車道線特征的像素點p_i(x,y)，若存在，將該點存入點序列L；

比較下一行找到的符合車道線特征的像素點p_i+1(x,y)與上一行的像素點p_i(x,y)的x坐標和y坐標的差值，并將所述差值與閾值t比較以判斷像素點p_i+1(x,y)與像素點p_i(x,y)是否屬于同一條所述候選車道線，若是則存入像素點p_i(x,y)所在的點序列L，其中閾值t為經驗值；

根據點序列L計算所述候選車道線的屬性。

6.如權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述“從三值化處理后的三值圖像中獲取候選車道線上的像素點”之后，還包括：

對所有候選車道線進行誤檢和噪聲處理。

7.如權利要求6所述的車道線檢測方法，其特征在于，

所述“對所有候選車道線進行誤檢和噪聲處理”包括：

將計算獲得的所有候選車道線的寬度與預設車道線寬度進行比較并將寬度差值大于寬度差閾值的候選車道線去除；和/或

通過聚類算法對所有候選車道線進行聚類處理；和/或

利用預設的篩選準則對所有候選車道線進行篩選處理，其中，所述篩選準則包括：正常行駛路面的車道線寬度須在給定的范圍內，和/或，成對的車道線需滿足幾乎平行的幾何規則，和/或，車道線交點應在消失點附近，和/或，車道線位置滿足高斯分布。

8.如權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，

所述“根據對應的像素點擬合車道線”包括如下步驟：

利用RANSAC算法對獲取的對應像素點進行處理；

利用最小二乘法擬合車道線。

9.如權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，

所述“根據對應的像素點擬合車道線”之后，還包括：

基于卡爾曼預測算法對車道線進行實時跟蹤。

10.一種車道線檢測裝置，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

一個或多個存儲器，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個所述程序被所述處理器執行，使得所述處理器實現如權利要求1至9任一項所述的車道線檢測方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1至9任一項所述的車道線檢測方法。