[發明專利]一種人機協同式垃圾分揀系統及方法

在審

• 申請號: 202010834564.0
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN112090782A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張柏松;任雁勝
• 申請（專利權）人: 中物智建（武漢）科技有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/02;B07C5/36;B07C7/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種人機協同式垃圾分揀系統，其特征在于，包括：

皮帶機，待分選垃圾能從勻速運動的所述皮帶機的一端進入；

垃圾類別識別設備，所述垃圾類別識別設備能獲取垃圾在進入皮帶機一端的圖像，并對每次拍攝的圖像進行處理得出第一信息及第二信息，第一信息為垃圾所屬類別及該垃圾的位置信息，第二信息為所述垃圾類別識別設備不能識別的垃圾的圖像及該垃圾的位置信息；

控制系統，所述控制系統接收垃圾類別識別設備的處理結果；

人工識別機臺，所述人工識別機臺顯示未被分類的垃圾的圖片并人工對垃圾的種類進行標定并將標定結果傳輸給控制系統；以及

分揀機器人，分揀機器人與所述控制系統通信連接且設置在所述皮帶機的運轉方向上；使所述控制系統控制分揀機器人對垃圾類別識別設備能識別類別的垃圾進行分揀以及對經過人工識別機臺進行類別標定后的垃圾進行分揀。

2.一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，包括：

提供皮帶機，使待分選垃圾從勻速運動的皮帶機的一端進入；

提供垃圾類別識別設備，利用垃圾類別識別設備獲取垃圾在進入皮帶機一端的圖像，并對每次拍攝的圖像進行處理得出第一信息及第二信息，第一信息為垃圾所屬類別及該垃圾的位置信息，第二信息為垃圾類別識別設備不能識別的垃圾的圖像及該垃圾的位置信息；

提供控制系統，利用控制系統接收垃圾類別識別設備的處理結果；

提供人工識別機臺，利用人工識別機臺顯示未被分類的垃圾的圖片并人工對垃圾的種類進行標定并將標定結果傳輸給控制系統；以及

提供分揀機器人，所述分揀機器人與所述控制系統通信連接且設置在所述皮帶機的運轉方向上；使所述控制系統控制分揀機器人對垃圾類別識別設備能識別類別的垃圾進行分揀以及對經過人工識別機臺進行類別標定后的垃圾進行分揀。

3.如權利要求2所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，在使待分選垃圾從勻速運動的皮帶機的一端進入之前還包括對垃圾進行預處理的步驟。

4.如權利要求3所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，所述預處理的步驟包括磁選步驟以及在磁選后還包括對垃圾進行篩選的步驟。

5.如權利要求1所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，所述垃圾類別識別設備為視覺設備。

6.根據權利要求2所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，提供的所述控制系統為上位機，所述控制系統包括UI界面，任務管理器、視覺控制模塊、人工分類模塊、PLC模塊、坐標轉換模塊以及機械臂控制模塊，所述視覺控制模塊與所述垃圾類別識別設備通信連接，人工分類模塊與人工識別機臺通信連接，機械臂控制模塊與分揀機器人通信連接，PLC模塊與皮帶機通信連接，所述坐標轉換模塊用于將圖像坐標轉換為皮帶機上的坐標。

7.根據權利要求2所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，提供的所述人工識別機臺還包括輸入設備，工人利用輸入設備對顯示器上顯示的垃圾圖像的類別進行標定。

8.根據權利要求2所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，所述輸入設備包括多個手動操作手柄，每個手動操作手柄上標識一種垃圾類別標識。

9.根據權利要求2所述的一種人機協同式垃圾分揀方法，其特征在于，所述分揀機器人的數量為多個。

10.根據權利要求6所述的一種識別率高的垃圾分揀系統，其特征在于，所述上位機與垃圾類別識別設備之間通過TCP協議及http協議通信連接，所述上位機與人工識別機臺之間通過TCP協議及http協議通信連接，所述上位機與可編程邏輯控制器之間通過TCP協議通信連接，所述上位機與分揀機器人之間通過TCP協議通信連接。