[發明專利]一種車輛的多激光雷達標定方法

有效

• 申請號: 202010833143.6
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN111965627B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 魯榮榮;林寶尉;王彥哲;張婷
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

本發明提供了一種車輛的多激光雷達標定方法。方法包括獲取第一激光雷達采集的各時刻的第一三維點云和第二激光雷達采集的各時刻的第二三維點云；根據當前時刻與前一時刻的第一三維點云或第二三維點云的變化關系判斷車輛在當前時刻是否處于靜止狀態；若是，當前時刻的第一三維點云和第二三維點云組成數據對；基于數據對得到標定數據對，標定數據對包括基于數據對中第一三維點云得到的第一標定三維點云和基于數據對中第二三維點云得到的第二標定三維點云；基于標定數據對中的第一標定三維點云和第二標定三維點云的全局形狀特征，對第一標定三維點云和第二標定三維點云進行配準，得到第一激光雷達與第二激光雷達間的標定參數，提高標定參數的精準度。

技術領域

本發明涉及無人駕駛數據采集技術領域，特別是涉及一種車輛的多激光雷達標定方法。

背景技術

當前，多線激光雷達作為一種主動探測器，可以實時獲取周圍環境的三維結構信息，是目前實現高級別無人駕駛不可或缺的傳感器。在車輛頂部水平安裝的多線激光雷達(64線或128線等)具有360°的視場角，可以獲取車輛周圍大部分的環境信息，因此，該安裝方式已成為眾多無人駕駛汽車傳感器布局的標配。然而，多線激光雷達的線束發射角度是有限的。線束發射角度一般在45°以內，且呈現兩端稀疏、中間密集的分布樣式，這就導致車輛頂部安裝的激光雷達(主激光雷達)發射的線束在近車體十米以內的區域分布十分稀疏。即主激光雷達對近車輛區域感知存在一定的盲區，降低了無人駕駛的安全性。

在現有技術中，常見的解決措施是在車輛其他部位再傾斜安裝若干個多線激光雷達(16線或32線)(副激光雷達)，用來消除主激光雷達的感知盲區。但是，不同的激光雷達采集的三維點云都是相對于自身的坐標系。為了融合不同激光雷達采集的三維點云，需要對不同激光雷達采集的三維點云進行聯合標定，獲取各激光雷達坐標系間的相對變換關系。目前的多激光雷達標定方法通常需要人為選取一些特定的場景，在靜止狀態下采集場景的數據，然后通過一定的輔助手段進行標定，操作較為繁瑣。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛的多激光雷達標定方法。

本發明的一個目的是要提供一種提高標定參數的精準度的車輛的多激光雷達標定方法。

特別地，本發明提供了一種車輛的多激光雷達標定方法，包括：

獲取第一激光雷達采集的各時刻的第一三維點云和第二激光雷達采集的各時刻的第二三維點云；

根據當前時刻與前一時刻的第一三維點云或所述第二三維點云的變化關系判斷車輛在當前時刻是否處于靜止狀態；

若是，將當前時刻的第一三維點云和第二三維點云組成數據對；

基于所述數據對得到標定數據對，所述標定數據對包括基于所述數據對中的第一三維點云得到的第一標定三維點云和基于所述數據對中的第二三維點云得到的第二標定三維點云；

基于所述標定數據對中的第一標定三維點云和第二標定三維點云的全局形狀特征，對所述第一標定三維點云和第二標定三維點云進行配準，得到所述第一激光雷達與所述第二激光雷達間的標定參數。

可選地，根據當前時刻與前一時刻的第一三維點云或第二三維點云的變化關系判斷車輛在當前時刻是否處于靜止狀態，包括：

對當前時刻的第二三維點云進行點云分割得到第二三維點云中的非地面點云；

計算前一時刻的第二三維點云中的各點與當前時刻的所述非地面點云中的各非地面點的距離，根據計算的距離得到前一時刻的第二三維點云中與各所述非地面點距離最近的各點作為判斷點；

計算各所述非地面點和對應的各所述判斷點的范數值；

比較各所述范數值和第一預設閾值的大小，統計小于所述第一預設閾值的范數值的個數；