[發(fā)明專利]一種基于視覺的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010832421.6
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN112132951A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曲騰騰;黃朔;劉杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京旋極伏羲科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06F16/29
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 李愛英;付雷杰

1.一種基于視覺的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

基于視覺SLAM算法獲取柵格地圖的圖像語義信息；

采用OctoMap八叉樹算法對所述柵格地圖進行構(gòu)建得到所述柵格地圖所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖；

融合所述柵格地圖的圖像語義信息和所述柵格地圖所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖，得到所述網(wǎng)格語義地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，采用視覺SLAM算法獲取柵格地圖的圖像語義信息，包括：

采用視覺SLAM算法對所述柵格地圖的特征點進行特征提取、特征匹配、位姿優(yōu)化獲取所述柵格地圖的圖像語義信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，并采用OctoMap八叉樹算法對所述柵格地圖進行構(gòu)建得到所述柵格地圖所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖，包括：

基于GeoSOT空間剖分框架確定所述柵格地圖的局部網(wǎng)格地圖，利用OctoMap八叉樹算法對所述柵格地圖的局部網(wǎng)格地圖進行劃分，得到所述柵格地圖所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖，并基于Hash結(jié)構(gòu)對所述網(wǎng)格地圖的節(jié)點進行編碼。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，基于Hash結(jié)構(gòu)對所述網(wǎng)格地圖的節(jié)點進行編碼，包括：

針對所述網(wǎng)格地圖的每個節(jié)點，判斷所述節(jié)點是否為葉子節(jié)點，如果不是，基于Hash結(jié)構(gòu)對所述節(jié)點劃分為八個子節(jié)點，采用八進制方式對所述八個子節(jié)點進行編碼，并將所述編碼添加到所述父節(jié)點的編碼后面，得到所述子節(jié)點在該層級的節(jié)點編碼，并保存所述節(jié)點以及所述節(jié)點所對應(yīng)的編碼。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，基于Hash結(jié)構(gòu)對所述網(wǎng)格地圖的節(jié)點進行編碼，還包括：

當(dāng)所述網(wǎng)格地圖的節(jié)點為葉子節(jié)點時，判斷所述葉子節(jié)點是否為空，若為空，則刪除所述葉子節(jié)點，否則保存所述葉子節(jié)點以及所述葉子節(jié)點所對應(yīng)的編碼。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，

所述八個子網(wǎng)格的尺寸大小相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的網(wǎng)格語義地圖的構(gòu)建方法，其特征在于，融合所述柵格地圖的圖像語義信息和所述柵格地圖所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖，得到所述網(wǎng)格語義地圖，包括：

將所述柵格地圖圖像中的像素點的極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)(X，Y，Z)，計算所述世界坐標(biāo)(X，Y，Z)對應(yīng)的網(wǎng)格編碼，與存儲的所述柵格地圖所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖的各個節(jié)點的編碼進行比對，當(dāng)比對成功時，將所述像素點的語義信息轉(zhuǎn)換到所述像素點所對應(yīng)的網(wǎng)格地圖的網(wǎng)格節(jié)點上得到所述網(wǎng)格語義地圖。