[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010830907.6
• 申請(qǐng)日: 2020-08-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112102641A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永建;楊佳林;陳月山
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海指象智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08G1/0968
• 分類(lèi)號(hào): G08G1/0968;G08G1/0969;G08G1/16;G08G1/01
• 代理公司: 上海科律專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31290
• 代理人: 袁亞軍

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，包括如下步驟：S1)規(guī)劃導(dǎo)航站點(diǎn)，設(shè)置通訊站點(diǎn)，并將通訊站點(diǎn)信息輸入AGV車(chē)體；S2)在AGV車(chē)體和通訊站點(diǎn)分別安裝紅外通訊模塊；S3)當(dāng)AGV車(chē)體通過(guò)通訊站點(diǎn)時(shí)，通過(guò)紅外通訊發(fā)送車(chē)體信息，并接收任務(wù)指令；S4)AGV車(chē)體接收任務(wù)指令后根據(jù)內(nèi)建地圖自行導(dǎo)航，并完成指定的任務(wù)。本發(fā)明提供的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，能夠?qū)崿F(xiàn)類(lèi)似紅綠燈的管控方式，避免AGV行走過(guò)程中的撞車(chē)，大大提高導(dǎo)航精度和調(diào)度效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種AGV調(diào)度方法，尤其涉及一種基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，可應(yīng)用于無(wú)法部署WIFI網(wǎng)絡(luò)的場(chǎng)合，例如軍方等涉密區(qū)域。

背景技術(shù)

AGV(Automated Guided Vehicle)小車(chē)指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。AGV作為自動(dòng)化運(yùn)輸搬運(yùn)的重要工具，技術(shù)上已經(jīng)非常成熟，可全面替代傳統(tǒng)的人工搬運(yùn)，做到準(zhǔn)確、安全、智能的貨物轉(zhuǎn)載運(yùn)輸，自動(dòng)上下貨架等。

但是在一些涉密區(qū)域不運(yùn)行部署WIFI網(wǎng)絡(luò)，而目前市場(chǎng)上的AGV都是通過(guò)WIFI技術(shù)通訊的，因此有必要對(duì)現(xiàn)有的AGV調(diào)度方法進(jìn)行改進(jìn)，解決如下技術(shù)問(wèn)題：(1)解決在不能部署WIFI網(wǎng)絡(luò)情況的AGV車(chē)體與調(diào)度系統(tǒng)之間的通訊；(2)解決小車(chē)在行車(chē)過(guò)程中的自主尋路功能；(3)解決多輛AGV同時(shí)運(yùn)行時(shí)，在共用或交叉區(qū)域的紅綠燈交通管制，避免撞車(chē)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，能夠?qū)崿F(xiàn)類(lèi)似紅綠燈的管控方式，避免AGV行走過(guò)程中的撞車(chē)，大大提高導(dǎo)航精度和調(diào)度效率。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題而采用的技術(shù)方案是提供一種基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，包括如下步驟：S1)規(guī)劃導(dǎo)航站點(diǎn)，設(shè)置通訊站點(diǎn)，并將通訊站點(diǎn)信息輸入AGV車(chē)體；S2)在AGV車(chē)體和通訊站點(diǎn)分別安裝紅外通訊模塊；S3)當(dāng)AGV車(chē)體通過(guò)通訊站點(diǎn)時(shí)，通過(guò)紅外通訊發(fā)送車(chē)體信息，并接收任務(wù)指令；S4)AGV車(chē)體接收任務(wù)指令后根據(jù)內(nèi)建地圖自行導(dǎo)航，并完成指定的任務(wù)。

上述的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，其中，所述步驟S1中的通訊站點(diǎn)位于導(dǎo)航線路的起始地、目的地以及交叉路線口。

上述的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，其中，所述步驟S3包括：當(dāng)AGV車(chē)體行駛到通訊站點(diǎn)后，停止前進(jìn)；主動(dòng)向調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送當(dāng)前通訊站點(diǎn)信息；調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)其它AGV車(chē)體的執(zhí)行情況向當(dāng)前AGV車(chē)體發(fā)送下一步的執(zhí)行指令，當(dāng)前AGV車(chē)體接收到繼續(xù)執(zhí)行命令后繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，直至到達(dá)下一個(gè)通訊站點(diǎn)。

上述的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，其中，當(dāng)通訊站點(diǎn)位于交叉路線口時(shí)，調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)其他AGV車(chē)體的路徑規(guī)劃和等待情況，向當(dāng)前AGV車(chē)體發(fā)送等待、通行或變更路線的指令。

上述的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，其中，所述通訊站點(diǎn)的紅外通訊模塊還具備定位功能，當(dāng)AGV車(chē)體停止運(yùn)行并與通訊站點(diǎn)的紅外模塊建立通信后，調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)通訊的紅外模塊自動(dòng)對(duì)AGV車(chē)體進(jìn)行定位。

上述的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，其中，所述步驟S4采用磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航或者激光場(chǎng)景導(dǎo)航。

上述的基于紅外通訊的AGV調(diào)度方法，其中，所述步驟S4采用磁導(dǎo)航時(shí)，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)，導(dǎo)線周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，同時(shí)AGV車(chē)體上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，電磁感應(yīng)器所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異反映AGV偏離路徑的程度；然后根據(jù)這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，并采用連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤進(jìn)行導(dǎo)航。